卡尔曼滤波 | Matlab实现非线性卡尔曼滤波（Nonlinear KF）

已于 2023-06-03 16:30:16 修改
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分类专栏： 卡尔曼滤波(Kalman filter) 文章标签： matlab 算法 人工智能
于 2023-02-19 23:48:42 首次发布
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本文介绍了非线性卡尔曼滤波（Nonlinear KF）的Matlab实现，包括Extended Kalman Filter (EKF)，Central Difference Kalman Filter (CDKF) 和 Unscented Kalman Filter (UKF)。通过线性化系统方程预测和校正步骤，展示EKF、CDKF和UKF的比较结果。
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文章概述

卡尔曼滤波 | Matlab实现非线性卡尔曼滤波（Nonlinear KF）

研究内容

  • Nonlinear Kalman Filter

  • Extended Kalman Filter
    EKF uses Taylor series to linearize the system equation.

  • Prediction step

  • Correction Step

  • Central Difference Kalman Filter(CDKF) and Unscented Kalman Filter (UKF)
    Given mean and covariance, create 2 more input points that are located gamma sandard deviation away from the mean.

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