openMVS深度图计算：DenseReconstruction Estimate之EVTEstimateDepthMap之极线校正

1 视差计算——坐标系转换与对极几何

1.1 极线校正

1. 校正过程：将相机在数学上对准到同一观察平面上，使得相机上像素行是严格对齐的。
   
2. 校正目的：对两幅图像的二维匹配搜索变成一维，节省计算量，排除虚假匹配点。
3. 校正算法：
   为了将摄相机极点变换到无穷远使得极线水平对准，我们创建一个旋转矩阵，首先是X轴的旋
   转，我们将X轴旋转到与基线相同的方向即旋转后新X轴就是Ol - Or，旋转向量：
   
4. 确定旋转后的新 轴，只需满足与 正交即可：选则与主光轴和 相交的方向：
   
5. 新的Z轴࿰