Windows下的Robotics Library入门(一)——安装及演示

原文看这里
对于Windows系统，我们提供一个最新发布的机器人库（Robitics Library，以下简称RL）安装包，更重要的是，这个版本包含了所需的依赖项。（译者注：有了这个安装包省事很多，不用自己用CMake Build了）

在Windows下，可以通过这个N合一安装包机器人库以及相关依赖项。N合一安装包下载地址。

RL具有强大的功能集合，包括了数学、硬件接口、路径规划算法以及可视化功能。其中包含了 若干其他的开源项目，为了方便用户使用，这些开源项目库已经被集成到这个N合一安装包中。（译者注：包括了鼎鼎大名的Boost，Coin3d等）

我们决定在Visual Studio 2010（32bit）下构建这个环境，并排除Qt的依赖。因为我们认为这个配置将会对新用户更加有帮助。同时，这个安装包在被编译时没有包含相机驱动等很少使用的功能。这避免了因为极少用到的依赖库而令安装过程更加复杂。

在Windows下安装

关于Qt的开发文档没有包含在这个RL安装包中。请确保安装RL之前请先安装官方安装包Qt 4.8.5 32-bit Visual Studio 2010 。
完成Qt的安装后，下载RL并且开始安装（为保险起见，请直接用管理员身份运行该安装包）。

为了能够运行演示程序，请依据下表，增加系统环境变量（译者注：我的电脑（右键）-属性-高级系统设置-高级-环境变量-系统变量）

RL安装包不会修改您的环境变量，您需要手动添加它们以完成安装以及运行后续的程序。

变量名	值	设置\增加
QMAKESPEC	win32-msvc2010	设置
QTDIR	C:\Qt\4.8.5	设置
RL_DIR	C:\Program Files (x86)\rl‑0.6.2	设置
PATH	%RL_DIR%\bin;%QTDIR%\bin;	增加

为了能够编译您自己编写的程序，你同时也需要安装Visual Studio 2010编译器（例如其免费的简易版）以及跨平台构建系统CMake>=2.8.11 。使用Visual Studio的时候，请确保您已经安装了最新的版本，至少需要SP1.

RL功能演示

演示程序可以直接通过菜单栏点击运行（找到Roboitcs Library）或者通过在命令行终端下执行一下指令：

第一个演示程序演示了利用场景组件来显示Unimation Puma 560机械臂的场景。

"%RL_DIR%\bin\rlViewDemo.exe" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml"

译者通过第一种方法执行演示程序，界面如下：

您也可以试试两个箱体在一个简单场景里的碰撞检测以及距离计算

"%RL_DIR%\bin\rlCollisionDemo.exe" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlsg\scene.xml"

译者通过第一种方法执行演示程序，界面如下：

下面的两个演示程序通过Unimation Puma560 机械臂来演示本库的机器人运动学和可视化功能

"%RL_DIR%\bin\rlCoachKin.exe" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlkin\unimation-puma560.xml"

"%RL_DIR%\bin\rlCoachMdl.exe" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlmdl\unimation-puma560.xml"

译者通过第一种方法执行演示程序，界面如下：

译者注：两个程序除了细节不同之外，其余基本一样，具体有什么不同，但在API里可以看到Mdl和Kin是两个不同的组件，但Kin没有介绍，这个有待研究。

最后，您也可以利用路径规划演示程序来看看Unimation Puma560机械臂利用（快速扩展随机树算法）来进行无碰运动规划。

"%RL_DIR%\bin\rlPlanDemo.exe" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlplan\unimation-puma560_boxes_rrtConCon.xml"

译者通过第一种方法执行演示程序，界面如下：

继续学习Windows下的RL初步使用 来了解如何利用RL进行开发。

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译者注：RL库非常强大，而且提供了API供开发使用，译者也是刚接触，但是由于课题需要，会继续研究RL。
本人是译者翻译官网的教程，水平有限，欢迎指正。以后在使用RL过程中有什么心得会记录在本博客中，欢迎关注。