Robotics Library官方教程一：Windows下安装RL

官方教程在这里

  对于Windows，官方提高了最新的Robotics Library （简称RL）的安装包，并且包含了所需的依赖项。

  （RL和依赖项可以通过一个安装包直接安装到Windows中） 

  RL中含有大量的数学计算，硬件接口，轨迹规划算法和可视化的功能。因此能够用于许多开源项目中，且为了使用方便也都包含在多合一安装包中。

  官方最新教程使用Visual Studio 2017构建64位的所有组件，并保持Qt的独立性，因为这是对新用户最有用的配置。此外，安装程序时没有编译几个很少使用的特性，比如相机驱动程序。这样做是为了避免复杂但很少使用的依赖库。

下面来正式安装RL

  安装程序只包含运行所包含的演示应用程序所需的Qt运行时文件，以便最小化大小。Qt的开发文件仅用于构建RL本身和自定义GUI应用程序。所以首先，请下载Qt 5.9.2，并在安装RL之前安装Visual Studio 2017 64位的Qt开发文件。

  下载并安装Windows Installer 多合一安装包下载地址 （最好以管理员的身份运行）

  新版本安装器能够自动添加环境变量，只需要安装完成就可以运行demo了。可以选择将其添加到系统的(默认)或用户的环境变量，也可以手动添加。

  为了编译自己的程序，还需要安装Visual Studio 2017编译器和跨平台构建系统CMake 2.8.11。使用Visual Studio 2017，确保您安装了最新的更新(至少15.5版本)。

尝试运行RL demo

  打开RL安装路径，默认为（C:\Program Files\Robotics Library\0.7.0\MSVC\14.1\x64）

第一个demo，用于显示Puma 560机器人，具体操作只要双击rlViewDemo.exe文件，并打开相应的文件即可

bin\rlViewDemo.exe share\rl-0.7.0\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml

双击后会出现这样的界面，然后定位到share文件夹对应的文件即可

 

第二个demo，是检测距离的功能，同样可以实现碰撞检测

bin\rlCollisionDemo.exe share\rl-0.7.0\examples\rlsg\scene.xml

图中数值是第一个方块的位置，可以任意改变，检测是否发生碰撞

 

第三个demo 机器人的运动学和显示功能

换了两台电脑都打不开这个demo，暂时不知道问题在哪

bin\rlCoachKin.exe share\rl-0.7.0\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml share\rl-0.7.0\examples\rlkin\unimation-puma560.xml
bin\rlCoachMdl.exe share\rl-0.7.0\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml share\rl-0.7.0\examples\rlmdl\unimation-puma560.xml

第四个demo  轨迹规划功能

bin\rlPlanDemo.exe share\rl-0.7.0\examples\rlplan\unimation-puma560_boxes_rrtConCon.xml

能够在左侧config space中选择数值或空白处控制机器人末端位置，也可以在Planner中点击start，运行随机轨迹

后续教程  Robotics Library官方教程二