对于Windows,官方提高了最新的Robotics Library (简称RL)的安装包,并且包含了所需的依赖项。
(RL和依赖项可以通过一个安装包直接安装到Windows中)
RL中含有大量的数学计算,硬件接口,轨迹规划算法和可视化的功能。因此能够用于许多开源项目中,且为了使用方便也都包含在多合一安装包中。
官方最新教程使用Visual Studio 2017构建64位的所有组件,并保持Qt的独立性,因为这是对新用户最有用的配置。此外,安装程序时没有编译几个很少使用的特性,比如相机驱动程序。这样做是为了避免复杂但很少使用的依赖库。
下面来正式安装RL
安装程序只包含运行所包含的演示应用程序所需的Qt运行时文件,以便最小化大小。Qt的开发文件仅用于构建RL本身和自定义GUI应用程序。所以首先,请下载Qt 5.9.2,并在安装RL之前安装Visual Studio 2017 64位的Qt开发文件。
下载并安装Windows Installer 多合一安装包下载地址 (最好以管理员的身份运行)
新版本安装器能够自动添加环境变量,只需要安装完成就可以运行demo了。可以选择将其添加到系统的(默认)或用户的环境变量,也可以手动添加。
为了编译自己的程序,还需要安装Visual Studio 2017编译器和跨平台构建系统CMake 2.8.11。使用Visual Studio 2017,确保您安装了最新的更新(至少15.5版本)。
尝试运行RL demo
打开RL安装路径,默认为(C:\Program Files\Robotics Library\0.7.0\MSVC\14.1\x64)
第一个demo,用于显示Puma 560机器人,具体操作只要双击rlViewDemo.exe文件,并打开相应的文件即可
bin\rlViewDemo.exe share\rl-0.7.0\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml
双击后会出现这样的界面,然后定位到share文件夹对应的文件即可
第二个demo,是检测距离的功能,同样可以实现碰撞检测
bin\rlCollisionDemo.exe share\rl-0.7.0\examples\rlsg\scene.xml
图中数值是第一个方块的位置,可以任意改变,检测是否发生碰撞
第三个demo 机器人的运动学和显示功能
换了两台电脑都打不开这个demo,暂时不知道问题在哪
bin\rlCoachKin.exe share\rl-0.7.0\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml share\rl-0.7.0\examples\rlkin\unimation-puma560.xml
bin\rlCoachMdl.exe share\rl-0.7.0\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml share\rl-0.7.0\examples\rlmdl\unimation-puma560.xml
第四个demo 轨迹规划功能
bin\rlPlanDemo.exe share\rl-0.7.0\examples\rlplan\unimation-puma560_boxes_rrtConCon.xml
能够在左侧config space中选择数值或空白处控制机器人末端位置,也可以在Planner中点击start,运行随机轨迹