pid控制到底是什么？究竟怎么运用到实践之中？

本篇文章主要介绍PID在生活中怎么体现，如何运用到项目中

一、什么是PID？

       估计你搜出的答案是运用比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）的算法来控制某个客观存在，使其从偏离标准或期望的状态，调整为接近稳定的、标准或期望的状态，然后告诉你PID控制的三个公式。

       上述说法或许对于没有建立系统概念的同学来说理解起来比较困难，所以我们用另一种解释来让大家对PID有一个比较接近的理解。

       举例：一般情况下，你从桌子上拿起一支笔，放到眼前，并花一定时间试图用手使这支笔静止在空中一个确定的位置不动。这个过程便完成了一次PID控制。

下面我们分段来解释这个过程

当笔在桌上的时候：笔处于它不该在的位置（偏离标准或期望的状态：无PID参与）

手拿到笔的瞬间：我们开始试图调整他的位置（开始进行PID调整：加入PID控制）

放到眼前：我们完成大部分的调整，进行小部分的调整

花一定时间：我们试图完成小部分的调整

笔静止在空中一个确定的位置不动：我们完成了全部调整（接近稳定的、标准或期望的状态）

       由上述举例，我们可以发现PID其实离我们的生活并不远，甚至我们的大脑无时不刻的在使用这个算法。关于计算机如何实现PID算法，建议大家直接点击这个超链接，这位博主讲得很详细，我就不在赘述了。

需要注意的是：

1.积分计算时要处理好它与时间的关系

2.串级PID时，需要判断外环输出值是否能作为内环输入的标准值，不能盲目进行串级PID控制

3.项目开始时，优先确定被控对象的标准值和反馈值，建立等效结构图

4.项目开发中最好不要直接抄他人的kp，ki，kd数值，尽量估算之后进行仿真得出数值。

5.代码可以根据结构图进行优化，加入其他参数到算法中进行计算

二、基础PID算法总结

比例：proportional=现在的误差×kp（kp、ki、kd为估算后调试所得的值，即为一个常数不变）

积分：integral=现在的误差×ki+integral

（如果计算机算力为一秒可循环4×10^8次，那么频率f为4×10^8HZ，设完成某次PID控制循环次数为y，则所花时间为t=y/f，单位s。设a(n)为integral每次循环所得值构成的数列，则a(n+1)=a(n)+现在的误差×ki，n=y-1时即n=t×f-1时，a(n+1)为积分输出的最后值，因此积分输出值与误差和时间相关，且时间越长积分作用越强）

微分：derivative=(现在的误差-上次的误差)×kd   =

（由于PID作用，现在误差的绝对值将逐渐小于上次误差的绝对值，因此微分输出值的绝对值会逐渐趋向与零，因此时间越长微分作用越弱）

运用和优化基础PID算法

        由上述总结，我们会发现能优化的便是得出误差的代码，即误差判定的代码，或者扩展代码使得PID能够根据不同情况自己调整kp、ki、kd等参数，从生物的角度来说，或许可以算作进行“自适应”，以此来提高PID代码的反应速率和控制的稳定性。

三、实践运用PID算法

       根据PID需要控制的参数可以判断需要几个PID控制，再通过各个PID反馈参数和输入参数之间联系来判断各个PID的连接状态（并联还是串联或者是单独系统），由此了解被控对象达到目的的动作过程，并画出结构图。结构图是实践的基础，必须符合逻辑和需求。在根据结构图开始编写代码，完成后检查代码和结构图是否一致。

       有能力的情况最好先进行估算和仿真得出接近最佳值的kp、ki、kd的值，再进行代码烧录进行实体测试，调整kp、ki、kd到最佳值。至此PID控制设计和具体项目核心算法完成。