【智能制造-18】多机器人的干涉区任务规划和防碰撞策略

针对多机器人在干涉区的任务规划和防碰撞问题，主要策略包括以下几个方面：

1. 路径规划算法

A*算法和Dijkstra算法：

传统的路径规划算法，如A*算法和Dijkstra算法，可以用于生成无碰撞的路径。这些算法在图搜索中被广泛使用，适用于静态环境。

RRT（快速随机树）和RRT*算法：

RRT和RRT*算法适用于高维空间中的路径规划。它们通过随机采样生成路径，并逐步优化路径质量。

PRM（概率路图）：
PRM方法通过在空间中随机采样生成节点，然后连接这些节点生成路线图。在任务执行前，机器人可以通过查询这个路图找到无碰撞的路径。

2. 多机器人协调算法

优先级调度：
为每个机器人分配不同的优先级。优先级高的机器人优先执行任务，低优先级的机器人在路径规划时避开优先级高的机器人。

时间窗口法：
给每个机器人分配时间窗口，在不同时间窗口内允许不同的机器人进入干涉区。这种方法可以有效避免机器人在同一时间进入干涉区而发生碰撞。

协同规划：
机器人通过通信共享路径信息，并协同规划各自的路径。使用分布式算法（如分布式A*、分布式RRT）实现路径规划和避障。

3. 局部避障算法

动态窗口方法（DWA）：
DWA基于当前速