控制系统的校正

低、中、高频段的作用

对数频率特性的低频段影响系统的稳态精度。为了确保系统有足够的相位裕度，中频段的斜率应为-20db/dec，一般最大不超过-30db/dec，而且在穿越频率附近要有一定的延伸段。高频段，为了减小高频干扰的影响，常常希望有尽快衰减的特性。

三种校正装置

串联校正：设计和具体实现比较简单，但是对系统参数变化比较敏感

反馈校正（并联校正）：适当选择反馈回路的增益，可以使校正后系统的性能主要取决于反馈校正装置，而与被反馈回路包围的系统固有部分无关，反馈校正可以抑制系统内的非线性和参数波动对系统性能的影响。

前馈校正：按给定的前馈校正和按扰动的前馈校正，前馈校正的输入取自闭环外，不会影响系统的闭环特征方程式，不会影响系统的稳定性。前馈校正可以提高系统的精度，一般不单独使用，常和其它校正方式结合应用构成复合控制系统。

超前校正和滞后校正

超前校正，是在系统中加入相位超前的校正装置，使穿越频率处的相位超前，增加系统的相位裕度，而且不影响系统的稳态精度。滞后校正，是增大系统的低频段增益，不影响穿越频率处的相位裕度。超前校正可以提高系统的带宽，提高响应速度，滞后校正可以提高系统的稳态精度，如果需要同时改善系统的稳态精度和动态品质，可以使用串联滞后-超前校正。

在系统中加入超前校正装置，可以提高系统的稳定性，从而可以适当提高开环增益来提高稳定精度。

超前校正的步骤：

1. 根据稳态误差的要求，确定开环放大系数。绘制未校正的系统的伯德图，确定原系统的相位裕度和增益裕度。
2. 根据要求的相位裕度，估计需要附加的相角位移。
3. 根据要求的相角位移，计算校正装置的rd（伽马）
4. 使校正装置的最大相角位移出现在穿越频率的位置上，从而计算出超前校正装置的两个交接频率。
5. 计算校正后系统的相位裕度是否满足要求。

超前校正的优点：

1. 增大了系统的闭环频带宽度，提高了动态响应速度
2. 提高了系统的稳定性，且系统的稳态误差性能没有降低

缺点：

1. 由于闭环频带宽度增大，为了抑制高频干扰，对系统的其它部分提出了更高的要求
2. 常常需要增大幅值
3. 超前校正使得穿越频率增大，使得穿越频率处的相位滞后更加严重，可能会使系统更难满足要求的相位裕度。

滞后校正的步骤：

1. 根据要求的稳态误差，确定系统开环放大倍数。绘制未校正的系统的伯德图，确定系统的相位裕度和增益裕度
2. 根据要求的相位裕度，在伯德图上找到符合的频率。考虑到滞后校正引起的滞后影响，增加5~15°的补偿裕度，以符合此要求的频率作为系统开环对数频率特性的穿越频率。
3. 计算此穿越频率处原系统的幅值，根据这个幅值可以计算出ri
4. 确定滞后校正的两个交接频率，其中较大的那个交接频率应该远远小于穿越频率。
5. 计算校正后系统的相位裕度和其它性能指标

反馈较正

反馈校正除了能获得与串联校正相似的效果，而且能够抑制被反馈装置包围的系统不可变部分的参数波动对系统性能的影响。

比例负反馈能够增大系统带宽，提高响应速度，但是会降低系统的放大倍数。

正反馈可以提高系统的放大倍数。

微分负反馈将增大系统的阻尼比。

负反馈可以减弱系统参数变化对系统性能的影响，还可以消除系统不可变部分中不期望有的特性。

当内环的开环频率特性幅值远远小于1时，系统的开环频率特性近似等于被控对象频率特性，与反馈装置的频率特性无关。当内环的开环频率特性幅值远远大于1时，系统的开环频率特性近似等于反馈装置的频率特性的倒数，与被控对象的频率特性无关。在内环的开环频率特性幅值等于1处，将会产生较大的误差。但是一般情况下，穿越频率处的内环开环频率特性幅值远远大于1，因此这种近似方法可以得到满意的结果。

穿越频率处的伯德图形状会对系统的稳定性和动态性能有最大的影响。

前馈校正

按扰动完全补偿，具体实现时的困难：

1. 要求扰动量可测
2. 能够获得原系统的部分的精确数学模型，且在运行过程中系统参数不能发生变化
3. 为补偿扰动的前馈装置传递函数的具体实现比较困难。

前馈补偿的不准确而留下的扰动影响将由反馈控制纠正，也就是说反馈控制弥补了前馈校正的不足。另一方面，也可以说前馈校正减轻了反馈控制的负担而提高了控制质量。