【自动控制原理】系统校正

一、系统校正

1.1 校正

根据生产工艺要求设计一个系统（或环节），加入改善系统性能的装置（环节），这个过程称之为校正。

1.2 校正装置

能够改善系统性能的装置称为校正装置。

1.3 校正目的

使得系统有足够的稳定裕度、良好的系统性能、满意的动态响应、合适的稳态增益以及稳态误差满足指定要求。

1.4 校正思路

改变系统在低频、中频和高频下的频率响应特性，从而呈现不同的性能。如：

1. 系统稳定，动态性能良好，稳态误差太大，要增加低频段增益以减小稳态误差，同时尽可能保证中高频特性不变。
2. 系统稳定，稳态误差合适，动态性能太大，要改变中高频率以改变穿越频率和相位裕度。
3. 系统在某状态下稳定，但抗扰能力不好，应改变高频段，使得其斜率增大。

二、校正指标

1. 谐振峰值：$M_p=\frac{1}{2\zeta \sqrt{1-{\zeta }^2}}$
2. 谐振频率：${\omega }_p={\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}$ $(0<\zeta <0.707)$
3. 频带宽：闭环系统频率特性幅值从 $M_0$ 减小到 $0.707M_0$ 之间的频率。

三、校正装置

四、串联校正

串联校正分为串联超前校正和串联滞后校正，我偷个懒，截取以前一些笔记了：


可以看出，之所以叫“超前”、“滞后”，是因为其表现出来的伯德图出现了相移。因此可以利用这一特性改善系统。

五、校正设计

5.1 校正主要目标指标

稳态误差 $e_{ss}$，截止频率 ${\omega }_c$，稳定裕度 $\gamma$

5.2 校正后开环对数幅频特性的期望形状

1. 低频段增益充分大，保证稳态增益，减小稳态误差（稳态，是时间趋于无穷时候，可以理解为“变化很小的时候”，或“变化趋于稳定的时候”，频率应当为低频）
2. 中频段有足够的频带宽度，最好能够以-20dB/dec穿过横轴，相角裕度尽量接近三四十度左右的样子。
3. 高频段以较大斜率迅速衰减，以削弱噪声的影响。（干扰往往是高频的，比如：尖峰干扰）

5.3 设计步骤

1. 根据稳态要求，确定开环增益 $K$
2. 由 $K$ 确定 $\gamma$
3. 根据截止频率选择参数
4. 验算

5.4 例子

设单位反馈系统 $G(s)=\frac{5}{s(s+1)}$ ，要求在斜坡信号输入下，稳态误差 $e_{ss}\le 0.1$，校正后截止频率 ${\omega }_c^{\prime }\ge 4.4\text{rad/s}$，${\gamma }^{\prime }\ge \frac{\pi }{4}$，试设计无源超前校正网络。

解：
$$e_{ss}=\frac{1}{K}=0.1\Rightarrow K=10$$所以，要使得 $e_{ss}\le 0.1$，那么 $K\ge 10$。
未校正前：$$G(j\omega )=\frac{5}{j\omega (j\omega +1)}$$求截止频率：$$L(\omega )=20\lg 5-20\lg \omega -20\lg \sqrt{1+{\omega }^2}$$令 $L(\omega )=0\Rightarrow {\omega }_c=2.127\text{rad/s}$
那么 $$\gamma =\pi -\pi /2-\arctan {\omega }_c=\pi /2-\arctan 2.127=0.439$$由于要提高增益到至少为10，因此校正装置：$$W(s)=\frac{2(aTs+1)}{Ts+1}$$校正后传递函数为：$$G(s)W(s)=\frac{10(aTs+1)}{s(s+1)(Ts+1)}$$令 $s=j\omega$得：
$$G(j\omega )W(j\omega )=\frac{10(jaT\omega +1)}{j\omega (j\omega +1)(jT\omega +1)}$$按题目要求，取 ${\omega }_c^{\prime }=4.4\text{rad/s}$，$\gamma =\pi /4=0.7854$， 那么：
$$L^{\prime }({\omega }_c^{\prime })=20\lg 10-20\lg {\omega }_c^{\prime }-20\lg \sqrt{1+{\omega }_c^{\prime }}=-5.957\text{rad/s}$$所以：
$$10\lg a=5.957$$解得：$a=3.942$。
那么：$$T=\frac{1}{{\omega }_c^{\prime }\sqrt{a}}=0.114$$
相角裕度：$${\gamma }^{\prime }=\pi +\arctan (aT{\omega }_c^{\prime })-\frac{\pi }{2}-\arctan {\omega }_c^{\prime }-\arctan (T{\omega }_c^{\prime })=0.861$$所以该设计符合要求。
综上所述，串联校正装置的传递函数可以为：$$W(s)=\frac{2(0.4494s+1)}{0.114s+1}$$
上述方法为指定数值计算，如果根据参数范围计算，可以这样：
$$e_{ss}=\frac{1}{K}=0.1\Rightarrow K=10$$所以，要使得 $e_{ss}\le 0.1$，那么 $K\ge 10$。
未校正前：$$G(j\omega )=\frac{5}{j\omega (j\omega +1)}$$求截止频率：$$L(\omega )=20\lg 5-20\lg \omega -20\lg \sqrt{1+{\omega }^2}$$令 $L(\omega )=0\Rightarrow {\omega }_c=2.127\text{rad/s}$
那么 $$\gamma =\pi -\pi /2-\arctan {\omega }_c=\pi /2-\arctan 2.127=0.439$$校正装置：$$W(s)=\frac{k(aTs+1)}{Ts+1}$$校正后传递函数为：$$G(s)W(s)=\frac{10(aTs+1)}{s(s+1)(Ts+1)}$$令 $s=j\omega$得：
$$G(j\omega )W(j\omega )=\frac{5k(jaT\omega +1)}{j\omega (j\omega +1)(jT\omega +1)}$$可以得到第一个约束条件：$k\ge 2$
求截止频率：$$\frac{5k\sqrt{1+a^2{T}^2{{\omega }_c^{\prime }}^2}}{{\omega }_c^{\prime }\sqrt{(1+{{\omega }_c^{\prime }}^2)(1+T^2{{\omega }_c^{\prime }}^2)}}=1$$解得：${\omega }_c^{\prime }\approx \sqrt{5ka}$
所以第二个约束条件：$5ka\ge 19.36且a>1$
求相角裕度：$${\gamma }^{\prime }=\pi +\arctan (aT{\omega }_c^{\prime })-\frac{\pi }{2}-\arctan {\omega }_c^{\prime }-\arctan (T{\omega }_c^{\prime })\ge \frac{\pi }{4}$$整理得：$$\arctan \frac{(a-1)T{\omega }_c^{\prime }+(aT{\omega }_c^{\prime }-1){\omega }_c^{\prime }}{1+(a{T}^2+aT-T){{\omega }_c^{\prime }}^2}\ge -0.7854$$所以第三个约束条件：$$\frac{(a-1)T{\omega }_c^{\prime }+(aT{\omega }_c^{\prime }-1){\omega }_c^{\prime }}{1+(a{T}^2+aT-T){{\omega }_c^{\prime }}^2}\ge -1$$
根据约束1，取 $k=2$，根据约束2，取 $a=2$，于是 ${\omega }_c^{\prime }=4.47$，代入约束条件3，得： $39.9618T^2+64.4127T-3.47\ge 0$ 其零点为 $T=0.05218或T=-1.664$（舍），所以取 $T=0.0522$即可。
综上所述：串联校正装置的传递函数可以为：$$W(s)=\frac{2(0.1044s+1)}{0.0522s+1}$$