最近在学moveit开发机械臂碰到了这个问题,查了很多资料才知道原来这么简单。在网上没找到这个解决问题的方法索性我发一个
1.首先,确保你已经启动了Movelt的相关节点和程序,包括Movelt!RViz插件。
2.打开终端,输入以下命令启动RViz,并加载Movelt插件:
roslaunch panda_moveit_config demo.launch
3.在RViz中,点击左侧的"MotionPlanning"选项卡,然后在“Planning"面板中找到"Planning Group s"部分。
4.在"PlanningGroups部分,你将看到列出了所有可用的规划组的名称。这些名称通常对应于你机器人的不同部分或功能,比如arm、gripper等。
5.你可以点击展开每个规划组,以查看其包含的关节或链接,以及其他相关信息。
通过以上步骤,你可以在RViz中轻松查看Movelt中可用的规划组的名称和相关信息。这些规划组的名称通常在Movelt配置文件中定义,你也可以在配置文件中查看和修改规划组的名称和属性。