【山东大学软件学院 21 级项目实训】下位机环境搭建

介绍

首先下位机采用了鲸鱼机器人的MC602控制板

1. 首先我们在电脑端安装 Wobot 软件，安装鲸鱼积木编程（专业版）来处理安装下位机的编译环境。

2. 通过双USB连接取得电脑和下位机连接后。

3. 将我们处理好的拓展文件下载到相应的 ....\MC_602P\AT32Gcc中。

4. 拓展文件包括 Inc 和 Src

   • Inc 中存放的是我们需要的.h文件

   • Src 中存放的是我们需要的.c文件。

5. 通过鲸鱼编程专业版 我们将需要的user_main.c 文件先下载到相应的下位机中。

6. 从 Src文件夹中来介绍

   • car_ros2.c --- 实现机器人底盘运动的代码

   • port_imu_i2c.c ---- 实现了IMU（惯性测量单元）的数据处理和滤波以及姿态估计。

   • protocol_rx.c ---- 设计了一个接受协议的处理模块，主要用来处理来自外部设备（遥控器，传感器，蜂鸣器，电机等）的数据和函数

   • serial_protocol.c -- 一个串口通信协议模块，用于接受和处理来自外部设备的命令和变量。

7. pybuilder

   本地采用PowerShell来根据我们导入的文件来重新配置和下载相应的文件

   

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