编码器的介绍与应用

编码器：

1.增量式：

增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。

就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为A相、B相、Z相输出。

A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；

Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。

2.绝对式：

绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。

就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。

应用：

1.编码器（增量式）用定时器来读取：stm32有定时器模式，配置完成后，通过脉冲来进行计数，计数值则为脉冲值。若想转换为速度，就放在另一个定时器里面每隔一段时间读取一次。用读取值/单圈脉冲数*定时器周期得到rad/s；（或者测试1m对应的编码器值）。

2.编码器（增量式）用中断来读取：AB相每次进入中断就进行计数，然后用定时器定时读取。转换为速度。

优缺点：方法一可以更为快速的进行读取，也更为准确。但会用到两个定时器（其实直接用脉冲数来当作“速度”也可以）；

方法二节省定时器资源，但是会一直进入中断，占用cpu资源，并且不准。