QPOASES 求解二次规划 一般流程

        QPOASES（qpOASES）是一个开源的C++库，专门用于解决凸二次规划（QP）问题。它使用在线有效集策略来求解具有固定Hessian和约束矩阵的QP问题序列，这使得它在模型预测控制（MPC）等应用中特别有用。

         以下是使用QPOASES求解二次规划问题的一般步骤：

##   首先给出二次型构造：

二次型标准构型

标题标准约束构型

 

 

1. **问题定义**：
   - 定义二次规划问题的变量数（`nV`）和约束数（`nC`）。
   - 提供Hessian矩阵（`H`），梯度向量（`g`），约束矩阵（`A`），以及变量的上下限（`lb`, `ub`）和约束的上下限（`lbA`, `ubA`）。

2. **创建QProblem对象**：
   - 使用`QProblem`类的构造函数创建一个对象实例，传入变量数和约束数。

3. **初始化和求解**：
   - 使用`init`函数初始化QProblem对象，并传入Hessian矩阵、梯度向量、约束矩阵以及上下限向量。
   - 如果问题有等式约束，可以通过设置`lbA`和`ubA`为相同的值来表示。

4. **求解后续QP**：
   - 对于序列问题，可以使用`hotstart`函数来求解后续的QP问题，传入新的梯度向量和上下限向量。

5. **获取解**：
   - 使用`getPrimalSolution`和`getDualSolution`函数获取最优解。

6. **释放资源**：
   - 解决完问题后，需要释放分配给QProblem对象的内存。

以下是一个简化的代码示例，展示了如何使用QPOASES求解一个QP问题：

```cpp示例：
#include <qpOASES.hpp>

int main() {
    // 定义问题尺寸
    const int nV = ...; // 变量数
    const int nC = ...; // 约束数

    // 创建QProblem对象
    QProblem problem(nV, nC);

    // 初始化问题数据
    real_t H[nV*nV]; // Hessian矩阵
    real_t g[nV];     // 梯度向量
    real_t A[nC*nV]; // 约束矩阵
    real_t lb[nV];   // 变量下界
    real_t ub[nV];   // 变量上界
    real_t lbA[nC];  // 约束下界
    real_t ubA[nC];  // 约束上界

    // 初始化H, g, A, lb, ub, lbA, ubA
    // ...

    // 初始化QProblem对象
    int_t nWSR = ...; // 最大工作集重新计算次数
    real_t cputime = ...; // CPU时间限制
    int_t returnvalue = problem.init(H, g, A, lb, ub, lbA, ubA, nWSR, &cputime);

    // 检查初始化是否成功
    if (returnvalue == qpOASES::SUCCESSFUL_RETURN) {
        // 解决QP问题
        returnvalue = problem.hotstart(g, lb, ub, lbA, ubA, nWSR, &cputime);

        // 获取解
        real_t xOpt[nV];
        real_t yOpt[nV + nC];
        problem.getPrimalSolution(xOpt);
        problem.getDualSolution(yOpt);

        // 使用解...
    }

    // 释放资源
    // ...

    return 0;
}
```

MATLAB示例

      使用`qpOASES`库的MATLAB接口来求解二次规划问题。

首先，确保已经安装了`qpOASES`的MATLAB接口。如果没有安装，您可以从`qpOASES`的官方网站下载并按照说明进行安装。

     接下来，可以按照以下步骤编写MATLAB代码：

```matlab
% 定义问题尺寸
nV = 3; % 变量数
nC = 2; % 约束数

% 初始化Hessian矩阵（半正定），梯度向量，约束矩阵
H = [1, 0, 0; 0, 2, 0; 0, 0, 3];   % nV*nV
g = [1; 2; 3];                            % nV*1

%等式约束
A = [1, 1, 1; 1, 1, 1];                % nC*nV
b = [1; 2];                                 % nC*1

% 初始化变量的下界和上界（变量约束）
lb = zeros(1, nV);
ub = ones(1, nV);

% 使用qpOASES求解QP问题
options = optimoptions('qpOASES', 'TolCon', 1e-6, 'Display', 'off'); % 设置求解器选项
[x, fval, exitflag, output] = qpOASES(H, g, A, b, lb, ub, options);

% 输出结果
if exitflag == 1
    fprintf('QP problem solved successfully.\n');
    fprintf('Optimal solution:\n');
    disp(x);
    fprintf('Optimal value: %f\n', fval);
else
    fprintf('QP problem not solved successfully.\n');
end

% 显示输出信息
disp(output);
```

在这个例子中，我们定义了一个具有3个变量和2个线性约束的QP问题。我们设置了Hessian矩阵`H`、梯度向量`g`、约束矩阵`A`和约束向量`b`。变量的下界`lb`和上界`ub`都被设置为0和1。然后，我们使用`qpOASES`函数来求解问题，并设置了一些求解器选项，如收敛容忍度和是否显示输出信息。

请注意，这个例子假设您已经安装了`qpOASES`的MATLAB接口。如果您遇到任何问题，请确保您已经正确安装了接口，并且MATLAB的路径设置包含了`qpOASES`的文件夹。

请注意，这只是一个示例，实际使用时需要根据具体问题设置Hessian矩阵、梯度向量、约束矩阵以及上下限。此外，QPOASES提供了许多配置选项，可以通过`Options`类来设置，以优化求解过程。在实际应用中，可能还需要处理更复杂的情况，如非线性约束、动态变化的问题尺寸等。