GAMES101_Lecture_02 笔记

注：mubu文档转存，自学用

目录

向量

长度, 方向

向量的值

向量加法

三角形法则

向量点乘 ·

性质

笛卡尔坐标系（直角坐标系）下的点乘计算

点积 >0 or <0 判断方向性

投影的计算

投影的作用

向量叉乘 x

右手螺旋定则

在三维空间中

矩阵中

判断向量的左右 内外关系

左右（平面中）

内外

加法 + 点乘 + 叉乘 应用

矩阵

矩阵 乘 矩阵

运算规则

重要性质

矩阵 乘 向量

用于变换

转置

单位矩阵（对角阵）

向量乘法的矩阵形式

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• 向量

  长度, 方向

  • 

  • 向量的值

    • 单位向量 a hat 值为1，通常用来表示方向

      

  • 向量加法

    • 三角形法则

      

    • 通常 向量 x y 互相垂直且为单位向量

      

      • 默认A为列向量，T 表示转秩 为行向量

  • 向量点乘 ·

    • 点积

      

    • 注意：点乘后的结果为一个值 而 并非向量
    • 单位向量 a hat , b hat 的点乘 即为夹角余弦值cos

    • 性质

      

      • 交换律，结合律，分配律
      • k 为数字

    • 笛卡尔坐标系（直角坐标系）下的点乘计算

      

      • 矩阵乘法形式

      • 点积 >0 or <0 判断方向性

        

        • a b 基本一致 >0 接近
        • a c 基本垂直 =0
        • b c 基本相反 <0 不接近

    • 投影的计算

      

      • b perp（perpendicular）

      • 投影的作用

        • 将一个向量 b 分解为2个向量 b perp , b - b perp

          

  • 向量叉乘 x

    • 叉乘结果为新向量 c , 垂直于 a b 所在平面

      

    • 右手螺旋定则

      • 四指方向表示向量旋转方向
      • 拇指方向对应叉乘向量方向
      • 方便计算出右手坐标系
        • OpenGL中为左手坐标系

    • 在三维空间中

      

      • x y z表示坐标轴
      • 没有交换律
      • a 叉乘自己 得 长度为0的向量
      • 满足 结合律 分配律

    • 矩阵中

      

    • 判断向量的左右 内外关系

      • 左右（平面中）

        

        • a x b 结果方向与 z 一致，b 在 a 左侧（右手定则旋转方向）
        • b x a 同理

      • 内外

        

        • AB x AP , BC x BP , CA x CP
        • 得出P点都在左边，即为内部
        • 否则至少有一边在右边，即为外部
        • 若是向量为逆时针 AC CB BA，P点都在右边即为内部

    • 加法 + 点乘 + 叉乘 应用

      

      • u v w 为坐标轴单位向量
      • 点乘结果都为0表示互相垂直
      • p 为任一向量，都可以通过三轴投影相加得出
        • p = ku + kv + kw
        • k = p · u = ||p||·||u||·cos = ||p||·cos
          • ||u|| = 1

• 矩阵

  • 矩阵 乘 矩阵

    • 首先能乘

      

    • 运算规则

      

      • 如 3行1列的值 = 0 * 3 + 2 * 4

    • 重要性质

      

      • 没有任何交换律

  • 矩阵 乘 向量

    • 用于变换

      

  • 转置

    • 行列互换

      

      • 注意乘积转置性质

  • 单位矩阵（对角阵）

    • A·I = A

      

    • A-1 逆矩阵

  • 向量乘法的矩阵形式

    

    • A* 为一个矩阵 dual matrix