GAMES101_Lecture_03 - 变换

注：mubu文档转存，自学用

目录

2维变换

Scale

矩阵形式

不均匀缩放

Reflection

Shear - 切变

Rotate

引入齐次坐标

线性变换

平移变换

向量与点

仿射变换

逆变换

组合变换

这个变换是怎么得到的？

结论：

计算方式 (从右往左) ---- right to left

公式性质

变换分解

3维变换

类比二维

齐次坐标表示

仿射

Question

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• 2维变换

  • Scale

    

    • x' - x prime

    • 矩阵形式

      

      • s 为缩放矩阵

    • 不均匀缩放

      

  • Reflection

    

  • Shear - 切变

    

    • y 不发生变化
    • x 移动了 x + ay

  • Rotate

    • 默认 绕原点（0,0）进行 逆时针方向旋转

      

    • 手推公式（2个特殊点）

      

  • 引入齐次坐标

    • 线性变换

      • 遵循

        

    • 平移变换

      

      • 将二维的点和向量增加了一个维度
        • 向量具有平移不变性
        • 同理Blender四元数运算

    • 向量与点

      

      

      • 点 + 点 = 2点的中点

        

    • 仿射变换

      

      • 坐标向量化
      • 矩阵最后一行的值永远是 0 0 1
      • 注意点：对于 ( x , y ) 来说，变换顺序为先应用了线性变换，再应用 tx ty 的平移变换
        • 在三维空间中顺序也是一样
    • 缩放

      

    • 旋转

      

    • 平移

      

  • 逆变换

    • 定义：变换的反向操作

      

      • 即是乘 逆矩阵

  • 组合变换

    • 这个变换是怎么得到的？

      

      • 尝试1 ----- T(1.0) R45 为简记形式

        

        • 先平移，再默认旋转 显然不成功
      • 尝试2 ---- 先旋转，再平移

        

      • 得到

        

    • 结论：

      • 1.复杂变换都是通过简单变换得到的
      • 2.注意变换的顺序
        • 理解：矩阵乘法---不满足交换律

    • 计算方式 (从右往左) ---- right to left

      

      • 先写出矩阵 [ x , y , 1 ]
      • 先旋转 --- 左侧写出 R45
      • 等旋转结束之后，在旋转的整体上做平移 --- 再往左边写一个 T(1,0)

    • 公式性质

      

      • 可以通过 结合律 节省计算量
      • 3x3 的矩阵 A1.....An 相乘，最后得到的结果仍然是一个 3x3 矩阵

  • 变换分解

    • 怎样围绕 点 c 旋转，而不是默认围绕原点旋转？

      

      • 先将 c 点移动到原点
      • 再进行 旋转操作
      • 移回 c 点

• 3维变换

  • 类比二维

    

    • 点 1
    • 向量 0

  • 齐次坐标表示

    

  • 仿射

    

    • 仍然是 最后一列 tx ty tz 1
    • 最后一行 0 0 0 1

  • Question

    • 3维变换中 先进行 线性变换 还是 先进行 平移变换？（答案在上文中）