舵机篇（二）舵机控制

最新推荐文章于 2025-02-12 19:04:37 发布

杰克拉力船长

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分类专栏：外设驱动设计电机驱动设计文章标签：单片机嵌入式硬件

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大家好，这里是程序员杰克。一名平平无奇的嵌入式软件工程师。

上篇推送分享主要是对舵机的一些相关知识点进行了总结，本篇推送内容主要是对舵机控制转角与脉宽的换算。正常而言，只要频率、脉宽符合舵机控制要求，都可以实现舵机控制。本示例是使用STM32定时器的PWM输出功能进行控制。

要实现STM32的PWM控制舵机在转角范围内转到任意角度，要实现以下两点：

明确舵机脉宽与转角的换算
实现对应转角的PWM脉宽输出控制

下面正式进入本章推送的内容。

01 脉宽与转角换算

计算舵机任意角度脉宽

舵机转动的角度与脉宽在0.5ms~2.5ms的区间内呈线性关系。舵机有90°、180°、270°、360°最大转角，这里以180°舵机为例来说明脉冲宽度和角度的关系，其他角度舵机参考具体参数，180°舵机周期为20ms时的脉宽和转角关系如下图：

杰克这里，对舵机输出轴转角进行重定义：-90°认为是0位置，90°认为是180位置：

脉冲宽度	0.5ms	1ms	1.5ms	2ms	2.5ms
转动角度	-90°	-45°	0°	34°	90°
重定义转角	0°	45°	90°	135°	180°
以0.5ms为0位置时，从0位置转到180位置，脉宽的最大增量 = (2.5ms - 0.5ms) = 2ms，有：任意角脉宽 = 0°脉冲宽度 + 角度值（脉宽的最大增量 / 180°），即：任意角脉宽* = 0.5ms + 角度值 *（2ms/180°）

02 PWM控制与输出

舵机的转动最终还是由驱动脉宽所控制。对于本篇推送而言（以STM32F1系列为例），脉宽控制是由定时器的PWM输出功能。控制信号引脚接在定时器的通道引脚上便可，编程上重点是要实现PWM的周期、占空比的控制。

下面开始分享本人的设计思路（STM32F103系列为例）：既然是要控制输出PWM的周期和占空比，需要明确定时器的周期、PWM输出占空比计算公式：

定时器频率计算公式：f = sys_clk / [ ( arr + 1 ) * ( psc + 1 ) ]；占空比计算公式：duty = ccr/arr * 100%；
sys_clk	系统运行时钟
psc	定时器时钟预分频值
arr	计数重装载值
ccr	比较计数值

定时器设置与角度值换算

本示例使用的舵机为周期20ms、转角180°的模拟舵机。本示例编程推导思路如下：

①任意角脉宽计算公式：angle = 0.5ms + 角度值（2ms/180°）[角度值=[0,180]] ②占空比计算公式：duty = ccr/arr 100% ③定时器频率计算公式：f = sys_clk / [ ( arr + 1 ) * ( psc + 1 ) ]**
1. 设置arr(计算重装载值)	公式①推导时有：从0位置转到180位置，脉宽的最大增量 = (2.5ms - 0.5ms) = 2ms；此处将arr设置为(2000-1)
2. 设置psc(预分频值)	根据公式③有： psc = sys_clk/[ f * (arr + 1) ] - 1；本示例中f=50hz，sys_clk=72Mhz，arr=(2000-1)，即： psc = 72Mhz/(50hz * 2000) - 1; psc = 720
3. 角度与ccr值换算	ccr = 500 + 角度值 *（2000/180°）

定时器设置与角度值换算

篇幅有限，具体的代码就不在公众号贴了，杰克认为本编程的最重要的思想：“将角度值[-90°, 90°]在编程上以[0°, 180°]表征”，该思想的转换函数如下：

#define  PWM_OUT_CCR    (2000)
......
angelTopwmOutCCR(-90);  //控制舵机转到-90°
angelTopwmOutCCR(90);   //控制舵机转到90°
......
uint8_t angelTopwmOutCCR(int angle)
{
    int Compare1 = 500 + ((90 + angle)/180) * PWM_OUT_CCR;
    htim1.Instance->CCR1 = Compare1;
}
......