STM32F407VET6 学习笔记4：最简读取JY901B陀螺仪数据

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今日继续学习使用嘉立创购买的立创梁山派天空星，芯片是 STM32F407VET6

文章目的是编写最简的状态机读取JY901陀螺仪数据：读取三轴角度值

粗略数了一下，大概使用了48行代码......

文章提供测试代码讲解、完整工程下载、测试效果图

目录

上位机设置JY901B:

硬件连接：

代码程序设计：

整体代码结构例程展示：

测试效果图：

整体工程下载：

网上查阅资料贴出：

上位机设置JY901B:

我手上的是亚博智能的JY901B陀螺仪模块，然后我在上位机将其设置如下：

回传速率100HZ

硬件连接：

硬件连接方面：我们其实 只需要开通STM32的一个串口就可以进行测试了

按照正常想法必定是一个串口接收JY901数据，使用另一个串口接 USB转串口模块来上传数据给电脑测试

但我们仔细研究会发现，STM32只需串口接收JY901数据，USB转串口模块只需串口接收STM32反馈，因此只需 STM32 RX接JY901B TX ,USB转串口模块 RX接STM32 TX 这样只需开通一个串口即可完成这个简单的解算JY901串口数据的实验了

STM32F407VET6 JY901B陀螺仪 USB转串口模块（接电脑测试）
TX RX悬空 RX接STM32 TX
RX接JY901B TX TX接STM32 RX TX悬空
VCC VCC VCC
GND GND GND

代码程序设计：

以下部分放于程序声明部分，包含了必要的变量与函数声明：

最终解算出的角度数据会存放在 float Angle_R[3]; 数组中


uint8_t RX_BUFFER[10];

typedef struct
{
	float angle[3];
}Angle;

struct SAngle//角度
{
	short Angle[3];
	short T;
};

struct SAngle stcAngle;
float Angle_R[3];

void JY901_Process(uint8_t RxData);

以下函数在串口中断中调用，将串口收到的每个字节传给他：

例：


void JY901_Process(uint8_t RxData)
{
	static uint8_t state=0;
	static uint8_t bufsize=0;
	
	switch(state)
	{
		case 0:
						//搜索到帧头
						if(RxData==0x55)	{ state=1;}
						else state=0;
						break;
		case 1:
					 //搜索到角度帧
					  if(RxData==0x53)	{ state=2;}
						else state=0; //否则重新搜素
						break;
		case 2:
					 RX_BUFFER[bufsize]=RxData;
					 bufsize++;
					 if(bufsize==9)
					 {
							state=3;
						  bufsize=0;
					 }
					 break;
		case 3:
						memcpy(&stcAngle,&RX_BUFFER[0],8);
						for(uint8_t j = 0; j < 3; j++)
							{
								Angle_R[j] = (float)stcAngle.Angle[j]/32768*180;
							}
					  state = 0;
						break;
	}
	
}

整体代码结构例程展示：

主函数代码基本如下：

#include "board.h"
#include "bsp_uart.h"
#include <stdio.h>
#include "stdarg.h"      //自定义printf需要使用
#include "stdio.h"       //1.61328125kb
#include "Timer.h"
#include <string.h>


uint8_t RX_BUFFER[10];

typedef struct
{
	float angle[3];
}Angle;

struct SAngle//角度
{
	short Angle[3];
	short T;
};

struct SAngle stcAngle;
float Angle_R[3];

void JY901_Process(uint8_t RxData);

int main(void)
{
	board_init();
	uart1_init(115200);	                          //初始化串口波特率115200
	while(1)
	{
		printf("X=%f  Y=%f  Z=%f\r\n",Angle_R[0],Angle_R[1],Angle_R[2]);
		delay_ms(300);
	}
}

/******** 串口1 中断服务函数 ***********/
void USART1_IRQHandler(void)
{
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)//判断是不是真的有中断发生
	{
		//USART_SendData(USART1,USART_ReceiveData(USART1));//又将数据发回去(用于验证)
		
		JY901_Process(USART_ReceiveData(USART1));
		
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE); //已经处理就清楚标志位 
	}  
}


void JY901_Process(uint8_t RxData)
{
	static uint8_t state=0;
	static uint8_t bufsize=0;
	
	switch(state)
	{
		case 0:
						//搜索到帧头
						if(RxData==0x55)	{ state=1;}
						else state=0;
						break;
		case 1:
					 //搜索到角度帧
					  if(RxData==0x53)	{ state=2;}
						else state=0; //否则重新搜素
						break;
		case 2:
					 RX_BUFFER[bufsize]=RxData;
					 bufsize++;
					 if(bufsize==9)
					 {
							state=3;
						  bufsize=0;
					 }
					 break;
		case 3:
						memcpy(&stcAngle,&RX_BUFFER[0],8);
						for(uint8_t j = 0; j < 3; j++)
							{
								Angle_R[j] = (float)stcAngle.Angle[j]/32768*180;
							}
					  state = 0;
						break;
	}
	
}