IIC通信协议

前言

        IIC，全称Inter Integrated Circuit Bus（或简写为C），是一种两线式串行通信总线标准，由飞利浦公司（现为恩智浦半导体公司）在1980年推出。它主要用于连接微控制器（MCU）及其外围设备或各种电子设备中的其他组件，相比其他通信协议，IIC协议通过两根线SCL(Serial Clock)、SDA(Serial Data)，即可实现设备间的通信，极大地简化了硬件连接，节省了布线和空间资源。IIC总线支持多主机和多从机的架构，允许多个设备同时连接到同一总线上，并通过地址识别进行通信，使得IIC协议具有很强的灵活性和可扩展性。

1.IIC基本介绍

1.1SCL、SDA

        首先IIC采用两线串行通信，分别是SCL(Serial Clock)来控制总线传输的时序，同时该SCL时钟线是能够双向传输的，例如：使用STM32作为主机控制外挂模块MPU6050陀螺仪，此时就需要通过STM32来输出时钟，根据时序来进行一系列的操作；当STM32（1）作为从机被其他外设例如另外一个STM32（2）控制时，此时SCL相对STM32（1）为时钟输入。

        然后是SDA(Serial Data），此总线是用来进行数据传输的总线，它可以完成数据的发送以及接收，由于仅有一根线，在同一时间内只能够进行一个操作（发送或是接收）。相比USART串口通信两根线，USART串口在TX发送时，RX接收总线可能会处于空闲状态，导致硬件资源浪费，而IIC通信就不会出现这种情况。

        相比USART通信两根线为全双工模式，对应的IIC单根数据线为半双工模式。

        USART通信并没有SCL时钟双向同步总线，所以一般USART为异步通信；而IIC通信有SCL时钟同步总线，因此IIC通信采用的同步通信。同步的好处，对于时序的要求不严格，某一位的时间长点或者短一点或是中途暂停一点（执行中断）影响不大，所以对于IIC可以用软件模拟的方法实现，也就是通过程序通过按顺序置高低电平适当延时，来实现一个标准IIC的大致时序。而异步，对于时序就比较严格，用软件实现就比较困难，所以一般不在USART串口上用软件实现，而串口收发器硬件电路在单片机中的普及程度较高，并且用硬件实现比较简单（也就是使用标准库里面的函数进行串口通信），所以一般串口USART采用的都是硬件实现。

1.2软件、硬件实现IIC区别

        软件IIC是通过软件控制（程序控制）GPIO引脚来模拟IIC协议的时序和数据传输，不依赖单片机内部的模块，因此可以在任何具有GPIO的单片机中是西安IIC的通信。

        软件IIC比较灵活，通过任意的GPIO引脚来实现IIC的时序输出，适应能力较强；同时软件IIC的实现不依赖特定的硬件外设，能够实现在不同平台之间进行移植；同时相对硬件IIC实现较为简单。

        硬件IIC通过单片机内部的IIC硬件电路来实现的，通过使用CPU的时钟信号来控制数据的传输和时序，具有专门的IIC驱动电路以及专用的IIC引脚（GPIO默认复用功能SCL、SDA）。

        硬件IIC传输过程由硬件电路完成，不需要CPU的干预，能够节省CPU资源；由于是由专门的硬件电路来实现的，所以硬件IIC能够实现高速的数据传输；同时时序也由硬件电路控制产生，较为稳定。

        综合以上，实际上软件IIC的优点反过来就是硬件IIC的缺点，同样硬件IIC优点反过来也是软件IIC的缺点。总结就是软件IIC比较灵活，实现简单，而硬件IIC执行效率比较高（不占用CPU资源），节省软件资源，功能比较强大。

1.3IIC其他特性

        IIC总线采用的是主从架构，总线上有一个主机（Master）和多个从机（Slave）。主机负责发起和结束通信，而从机只能够被动响应主机的请求，类比老师和学生，老师作为主机教一群学生，只有老师发出提问、要求朗读、开始上课等动作，学生才能够被动做出相应的动作。（接下来会一直采用老师学生模型介绍主从模式）

        一主多从是最为常见的模式，同时还有多主多从模式，在这个模式下，任何一个从机都可以作为主机，就好似在教室里没有老师，只有一群学生，每个学生都可突然站起来作为临时老师，进行讲话，但在同一时间只允许一个人讲话，如果同时有多个人想作为“主机”时，就需要进行仲裁，仲裁胜利的一方作为主机，其余失败的作为从机，这就是多主多从模式，这个模式较为复杂，需要的可以查阅手册了解。

        IIC模块接收和发送数据，并将数据从串行转换成并行，或者并行转换成串行。可以开启或精致中断。IIC接口通过SCL时钟引脚和SDA数据引脚连接到IIC总线，语序连接到标准（高达100kHz）或快速（高达400kHz）的IIC总线，适用于低速设备之间的通信。

2.IIC的硬件电路

• 上图为IIC一主多从模式下的硬件电路，CPU作为主机（Master）控制其他从设备（IC1、IC2、IC3、IC4）（Slave）。
•  所有I2C设备的SCL连在一起，SDA连在一起
• 设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式
• SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右

        由于SDA数据线在CPU主机发送的时候是输出的，而在接收的时候为输入，如果时序没有协调好，CPU主机SDA输出高电平，而IC1的SDA输出低电平，此时就会导致SDA短路。同样SCL也会在输入输出之间切换。

        所以为了避免上面总线没有协调好造成的短路现象，IIC设计就禁止所有设备输出强上拉的高电平，所以IIC就采用外置弱上拉电阻加开漏输出的模式。

        在开漏输出模式下：

        对于输入部分，输入数据经过一个施密特触发器进行整形，然后输入到存储寄存器中，由于输入对电路没有任何影响，所以任何设备在任何时刻输出都没有影响。

        对于输出部分，如果此时输出的低电平，强上拉的P-MOS被截止，N-MOS导通，此时也即强下拉，SDA输出的也就是低电平。而此时输出的是高电平，此时强下拉的N-MOS截止，由于此时为开漏输出，P-MOS也是处于截止状态，此时输出的引脚就属于浮空状态。

        下图为更为具体的表现：

        这样所有的设备都只能够输出低电平而不能够输出高电平，为了避免高电平造成的电平浮空，在此时（浮空状态）分别在SDA、SCL总线上外置一个上拉电阻（弱上拉），该引脚就表现出弱上拉的高电平。这样就完全杜绝了电路短路的现象，保证电路的安全。同时开漏和弱上拉的模式，兼具输入和输出的功能。最后这个模式会有一个“线与“现象，只要有一个设备输出低电平，该总线就处于低电平，只有当全部设备输出高电平时，该总线才表现为高电平，对此，IIC就可以利用这个特性来实现多主机模式下的时钟同步SCL和SDA总线仲裁。

3.IIC的时序（软件）

1. 起始信号：通信开始时，主机发出起始信号。起始信号由SCL为高电平时，SDA由高电平跳变为低电平来表示。
2. 发送设备地址：随后，主机发送一个字节的数据，其中包括从机的设备地址和后续字节的传送方向（读或写）。
3. 应答信号：被寻址的从机在接收到设备地址后，会发送一个应答信号（ACK）以确认其已被正确寻址。
4. 数据传输：在确认从机后，主机和从机之间开始数据传输。每传输一个字节的数据后，接收方都会发送一个应答信号。
5. 停止信号：通信结束时，主机发出停止信号。停止信号由SCL为高电平时，SDA由低电平跳变为高电平来表示。

        上述为一般的时序实现过程，接下来一一介绍：

3.1主模式下的时序

3.1.1起始条件：

        SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平。这样就能开启IIC的时序，进行下一个发送地址时序。

3.12发送设备地址：

        地址一般分为7位以及10位，在写入时略有区别，当地址位7位时，在第8位写上读写位（1为只读，0为只写，分别对应接收和发送两种模式），如下图：

        上图表明，发送了七位设备地址为1101 000，读写位为0，表明是进行写操作，也就是发送。

        这里的发送设备地址是指：需要控制的从机ID号，基本上每一个从机都有一个相对应的ID号，如果挂载的多个设备ID会重复，那么在从机的引脚上一般都有一个可改变ID号最低位的引脚，只需要对该引脚置1，就可以改变该ID号为1，如果有两个引脚则可以改变ID号的低两位，对应就有4种选择，这样就能够避免ID重复。

        例如，查阅手册MPU6050陀螺仪加速计的ID号为0x68，也就是110 1000

        对MPU6050的AD0引脚进行置1，就会使得最低位为1，也即ID号为：110 1001，对应十进制0x69，也即下图种的AD0：

        

        主机发送该ID号通过SDA到各个从机设备，每个从机设备就会用自身的ID号来匹配主机发送的ID号，来明白主机叫的是不是自己。换句话说就是，老师（主机）叫学生的名字（ID号），被叫的到的学生就会站起来，等待老师接下来的操作。

        在十位地址下，发送设备地址会占用两个字节（16位），主机首先发送11110这五位固定序列，对应剩下11位为10位从机设备地址以及1位读写位：

        主机发送数据时，SCL低电平SDA变换数据，而SCL高电平时，不允许SDA数据变换，此时稳定数据供从机接收（途中虚线部分）。实际上，由于主机拥有绝对的控制权，在SCL的下降沿结束瞬间，主机就开始对SDA进行数据变换，而从机需要尽快接主机收数据，因为主机不会等待从机接收数据，所以从机会在SCL刚一到高电平立即进行数据接收。

        同时需要注意，发送数据是高位先行。

3.1.3接收应答：

        接收应答：主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA）。

        在主机发送模式下，主机每发送一个字节的数据，就需要等待应答。应答位是用来表示从机是否回应主机发送的数据，如果应答0表示从机接收到数据，还可以继续发送；如果位1表示没有从机接收到数据，或者是从机接收到了数据但是没有回应。

        在从机发送应答ACK前需要先将SDA的控制权交给从机，如上图虚线就为从机控制SDA的情况，然后从机发送完ACK应答位后又要将控制权还回主机：

        

        这样就会在ACK应答位前面的低电平产生一个小尖峰，一般可以忽略看作一个低电平，上图为ACK应答位为0表示应答的情况。应答完毕在ACK的下降沿之后归还控制权给主机，此时处于SCL的低电平，主机就会立刻转换数据。

3.1.4数据传输：

        此传输建立在前面确定从机地址的前提下，进行数据传输。

        首先，需要传入需要写入寄存器的地址，然后从机传回应答位，接着在写入需要写入寄存器的数据，然后传回应答位，如下图：

        SCL低电平跳变数据，SCL高电平稳定数据，供读取。

3.1.5终止条件：

        终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平。

        实际上，起始条件和终止条件都是特殊的时序，因为SCL处于高电平时是不允许SDA发生变化的，SCL高电平时SDA在数据发送和接收种都是只读的，不允许改变，而起始条件是SCL为高电平时，SDA为高电平跳变到低电平，终止条件则是SCL为高电平时SDA为低电平跳变到高电平。

        这样使得起始和终止时序的唯一性，不会在传输的时造成停止或者重复起始。

3.1.6主机接收：

        此时，主机将控制权交给从机，从机会发送数据给主机，供主机接收。

        也是和主机发送类似，当SCL为低电平时从机跳变数据，为高电平时主机接收数据，用图表示就是：

        同样虚线为从机控制的时候，也是高位先发送，发送以一个字节（8位）然后主机就发送一个应答。

3.1.7发送应答：

        发送应答：主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答。

        主机发送应答位，从机通过对应答位的判断，决定从机是否需要再次发送数据。

        同样，在主机发送应答位之前，从机需要将SDA总线的控制权交还给主机，如果ACK为0，则主机就会再次将总线控制权交给从机，这循环一直至ACK为1或是遇到停止条件时序。

3.1.8小结

        通过以上的时序，拼接就能拼成一个完整的主机发送时序：

        意义是在指定从机（设备）(0xD0)，在指定地址（寄存器）(0x19)写入指定的数据(0xAA)。

        然后是接收时序：

        意义是，对于指定设备（0xD1），在当前地址指针指示的地址下，读取从机数据（0x0F）。

        这个接收时序有着明显的缺陷，只能从该设备的第一个寄存器进行数据接收，相比发送时序能够指定寄存器（地址）进行发送。如果只指向该设备（从机）则只会从第一个寄存器开始接收数据。

        相应的，就有复合接收时序：

        意义是在指定主机（设备）(0xD1)，在指定地址（寄存器）(0x19)读取指定的数据(0xAA)。

        将发送时序的发送设备时序以及寄存器（地址）时序与接收时序拼接在一起，实际上前半段复合的发送时序中起作用的是指定需要接收的寄存器（地址），这样再次起始Sr，再次写入接收的设备地址，之前的设备地址就会被覆盖，这样主机就能够接收到指定设备（从机）下指定的寄存器（地址）下的数据。

3.2软件实现IIC通信

        有了以上的时序，我们就能够通过GPIO口产生一个IIC的通信时序。

// 函数：I2C写SCL引脚电平
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);		//根据BitValue，设置SCL引脚的电平
	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求
}
// 函数：I2C写SDA引脚电平
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);		//根据BitValue，设置SDA引脚的电平，BitValue要实现非0即1的特性
	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求
}
// 函数：I2C读SDA引脚电平
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);		//读取SDA电平
	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求
	return BitValue;											//返回SDA电平
}

        通过对SCL的电平翻转来模拟IIC通信中的时钟，在对应时序下，SDA做出相应的变化。

        例如，在SCL为高电平时，读取SDA的数据，SCL为低电平的时候，变换（写入）SDA的数据。

void MyI2C_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	//开启GPIOB的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					//将PB10和PB11引脚初始化为开漏输出
	
	/*设置默认电平*/
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);			//设置PB10和PB11引脚初始化后默认为高电平（释放总线状态）
}

        然后是，GPIO端口的初始化，实际上，IIC的SDA、SCL默认复用功能也是GPIO_Pin_10、GPIO_Pin_11这两个端口：

        最后还需要将SCL、SDA设置为高电平，也就是处于空闲状态。

        接下来就是对具体时序的配置了：

//起始
void MyI2C_Start(void)
{
	MyI2C_W_SDA(1);							//释放SDA，确保SDA为高电平
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，确保SCL为高电平
	MyI2C_W_SDA(0);							//在SCL高电平期间，拉低SDA，产生起始信号
	MyI2C_W_SCL(0);							//起始后把SCL也拉低，即为了占用总线，也为了方便总线时序的拼接
}

         起始条件，在SCL为高电平的时候，SDA由高电平跳变到低电平。

//发送字节
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i ++)				//循环8次，主机依次发送数据的每一位
	{
		MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));	//使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线
		MyI2C_W_SCL(1);						//释放SCL，从机在SCL高电平期间读取SDA
		MyI2C_W_SCL(0);						//拉低SCL，主机开始发送下一位数据
	}
}

        以发送一个字节为单位，也即i=8，通过与的方式来取出对应的位，例如:1000 1000&0100 0100，此时会等于0000 0000此变量的布尔值就为0，再如，1110 1101&1001 0010会等于1000 0000，此时布尔值就为1，只要有一位为1布尔值就为1，也就是bitaction。0x80也即为0x1000 0000，对应最高位，对应前面所说的高位先行的原则。

        开始，SCL为低电平，此时写入数据，然后SCL为高电平，读取数据，这样循环8此，即完成数据的写入，以及从机的读取。

//接收数据
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t i, Byte = 0x00;					//定义接收的数据，并赋初值0x00，此处必须赋初值0x00，后面会用到
	MyI2C_W_SDA(1);							//接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送
	for (i = 0; i < 8; i ++)				//循环8次，主机依次接收数据的每一位
	{
		MyI2C_W_SCL(1);						//释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA
		if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);}	//读取SDA数据，并存储到Byte变量
														//当SDA为1时，置变量指定位为1，当SDA为0时，不做处理，指定位为默认的初值0
		MyI2C_W_SCL(0);						//拉低SCL，从机在SCL低电平期间写入SDA
	}
	return Byte;							//返回接收到的一个字节数据
}

        接收数据，相比发送数据需要变量来存储接收值，同时形参为void空，同时需要return存储在变量中的接收值。接受前，需要将控制权交给从机，也即释放SDA（默认弱上拉）为高电平。

        同样变量Byte或与0x80，相当于将0x80存入变量中Byte中。例如：1111 0000|0000 1111会等于1111 1111。

        上述执行的顺序是，先判断最高位SDA上的数据是否为1，如果为1则最高位或上1也就是|0x80，接着拉低SCL写入下一位数据，同时i++，这样依次循环8次。

//发送ACK应答
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
	MyI2C_W_SDA(AckBit);					//主机把应答位数据放到SDA线
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，从机在SCL高电平期间，读取应答位
	MyI2C_W_SCL(0);							//拉低SCL，开始下一个时序模块
}

        可以看到每个动作执行完后，SCL默认是被拉低到低电平，所以再每一个动作开始时，默认SCL就被拉低为低电平。

        再低电平时放上对应的应答位ACK，通过ACKBit形参进行写入SDA中，根据实际需求来写入ACK，如果还需要发送数据则需要写入ACK为0，不需要则写入ACK为1。

//主机接收应答
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckBit;							//定义应答位变量
	MyI2C_W_SDA(1);							//接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA
	AckBit = MyI2C_R_SDA();					//将应答位存储到变量里
	MyI2C_W_SCL(0);							//拉低SCL，开始下一个时序模块
	return AckBit;							//返回定义应答位变量
}

        接收应答，需要先将SDA总线的控制权交给从机，从机就会立刻写入ACK应答位（因为此时SCL就为低电平，需要再高电平前写入数据ACK），当SCL为高电平时主机读取写入ACK应答位。

        再代码中表现就是，先释放SDA的控制权，此时SCL为低电平，从机写入ACK应答位，然后释放SCL为高电平供主机读取ACK应答位，用AckBit存储得到的SDA应答位，然后从机再将SDA的控制权交还给主机。

//终止条件
void MyI2C_Stop(void)
{
	MyI2C_W_SDA(0);							//拉低SDA，确保SDA为低电平
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，使SCL呈现高电平
	MyI2C_W_SDA(1);							//在SCL高电平期间，释放SDA，产生终止信号
}

        最后是终止条件，当SCL、SDA都为低电平，此时SCL先由低电平跳变到高电平，然后再由SDA由低电平跳变到高电平，此时产生终止信号。

        以上就是一个完整的时序，下面调用函数，实现写操作的函数：

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();						//I2C起始
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);	//发送从机地址，读写位为0，表示即将写入
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(RegAddress);			//发送寄存器地址
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(Data);				//发送要写入寄存器的数据
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_Stop();						//I2C终止
}

        需要注意的，第一个MyI2C-SendByte(MPU6050_ADDRESS)的最低为为0，前七位则为该MPU6050的七位地址。

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	
	MyI2C_Start();						//I2C起始
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);	//发送从机地址，读写位为0，表示即将写入
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(RegAddress);			//发送寄存器地址
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	
	MyI2C_Start();						//I2C重复起始
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);	//发送从机地址，读写位为1，表示即将读取
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	Data = MyI2C_ReceiveByte();			//接收指定寄存器的数据
	MyI2C_SendAck(1);					//发送应答，给从机非应答，终止从机的数据输出
	MyI2C_Stop();						//I2C终止
	
	return Data;
}

        然后是接收数据，这里使用的是复合接收时序，这里需要注意的是，在重复起始Sr后，需要写入设备地址的读写位写上1，MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01)，这里或上1（|1）保证了为接收操作（读操作），最后返回存储的Data变量。

        需要注意的是，在使用对应的外设，需要配置对应的寄存器，在MPU6050中，需要根据对应的操作手册来进行配置，需要自行查阅手册进行配置。

void MPU6050_Init(void)
{
	MyI2C_Init();									//先初始化底层的I2C
	
	/*MPU6050寄存器初始化，需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置，此处仅配置了部分重要的寄存器*/
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);		//电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);		//电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);		//采样率分频寄存器，配置采样率
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);			//配置寄存器，配置DLPF
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);	//陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);	//加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
}

        同样的，在MPU6050中对应寄存器的地址，使用的是宏定义，自己在使用前需要进行一个宏定义的头文件包含，具体宏定义如下：

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75

#endif

        最后通过指针的方法进行值的回传：

void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;								//定义数据高8位和低8位的变量
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);		//读取加速度计X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);		//读取加速度计X轴的低8位数据
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);		//读取加速度计Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);		//读取加速度计Y轴的低8位数据
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);		//读取加速度计Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);		//读取加速度计Z轴的低8位数据
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		//读取陀螺仪X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		//读取陀螺仪X轴的低8位数据
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		//读取陀螺仪Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);		//读取陀螺仪Y轴的低8位数据
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);		//读取陀螺仪Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		//读取陀螺仪Z轴的低8位数据
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
}

        掉用一下上述的函数，即可回传参数回形参：

MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);

        以上就为对IIC软件实现的全部过程了，接下来介绍硬件的实现方法，实际上就是通过标准库中配置好的函数进行按需配置即可。

4.IIC的时序（硬件）

4.1IIC硬件结构图

        硬件就从原理图触发，可以看到SDA总线硬件和USART串口类似。

        原理也是类似，当开始写入一个数据时，数据被写入数据寄存器，因为移位寄存器为空，所以此时数据会立刻进入移位寄存器，同时置标志位TXE，表示数据寄存器为空。

        在发送地址阶段不会置改位，也就是前面两个字节，先发送设备地址，然后发送寄存器地址都不会置TXE标志位。同时若此时又写入了一个数据进入DR寄存器，此时DR寄存器为非空，软件会自动清除该位；或者是发生了一个起始或停止条件，也会清除该位.

        或是PE位=0，禁用IIC模块：

        接下来是下面的比较器：

        该比较器是用在作为从机的模式下的，写入自身地址寄存器一个ID号，这样就可以通过该ID号来控制本设备。

        同时下面还有一个双地址寄存器，也就是STM32支持同时相应两个从机地址，用在多主机模式下，较为复杂，感兴趣的可以了解一下。

        然后是错误帧校验PEC，帧错误PEC是一种简单而有效的校验机制，通过异或运算生成的校验值来确保数据帧的完整性和准确性。在IIC通信过程中，使用PEC值可以大大提高数据传输的可靠性，具体细节可以自行查阅相关资料了解。

        然后是下面，SCL时钟输出，就是通过寄存器来控制对应的状态。

4.2硬件IIC时序

        根据上图来进行分析，7位地址和10位地址，实际上就是开始的传送序列（发送地址）的区别，10位地址需要先写入特定的帧头11110 然后再写入地址3位地址凑成一个字节（8位），然后应答，接着再写入7位地址以及一位读写位。相比7位地址，10位地址需要发送两个字节才能完成发送地址的操作。

        一般都是7位设备地址的发送，这里以7位地址来进行展开，实际上10位地址也大差不差的：

4.2.1 S

        首先是S=Start，也就是起始条件，对应Start位：

        可以看到在从模式下，置START位为1才会产生起始条件。而STM32作为主机如何产生起始条件呢？

        实际上，该模块默认地工作于从模式，接口在生成起始条件后自动地从从模式切换到主模式。

        这样，在初始时刻置START位就能够产生起始条件，然后在由从模式转换为主模式。在后续接收数据时，需要产生重复起始条件，也就是在该设备转换为主机置START位产生的Sr。

4.2.2 EV5

        接着是产生EV5事件，对应SB位置1，读SR1然后将地址写入DR寄存器将清除该事件：

        该位就表示起始条件已发送，软件读取到该位（SB位），然后写入DR数据寄存器操作就会清除SB位，或者PE=0，也就是失能IIC模块。

        该位不能在通讯没结束之前被清除，这样会导致通讯数据丢失。同样当该位被清除后，所有位都会被清除，其次IIC模块会进入到空闲状态。

4.2.3 地址、A

        然后写入七位地址以及一位读写位，紧接着一位应答位，AF：

        返回应答位就置AF位为0，无应答返回时，硬件置该位为。AF位由软件写0后清除，同样失能IIC模块（PE=0）也能清除。

4.2.4 EV6        

        接着是EV6事件，ADDR位为1，读SR1然后读SR2清除该位：

        在主模式下，用于表示地址发送是否结束，7位设备地址收完后，接收到ACK位后置ADDR位为1。（而10位设备地址会在接收完第二个地址的ACK后才置ADDR为1）

        注：当ACK位接收到NACK，也就是AF位为1，表示没有接收到应答位，此时不会置ADDR位为1。也就说即使发送完全地址，如果介接收到的ACK位不为9（为1也即NACK），ADDR位也不会置1。

        在从模式下，作为是否匹配地址的依据位，也就是前面所说的主机发送地址到所有IIC上挂载的从机，从机将自己的设备地址和主机发送的地址进行匹配，如果匹配则置ADDR位为1，反之则为0。也就老师叫了一个学生的名字，在教室里面的学生都会对比一下自己名字是否匹配，匹配的学生就会站起来，对应ADDR位置1，则其他设备ADDR位置0。

4.2.5 EV8_1

        然后是EV8_1事件，移位寄存器、数据寄存器都为空，就是置TXE为1：

        和串口的TXE标志位一样，DR数据寄存器为空，也就是DR数据寄存器中的数据转移到移位寄存器中，在一开传输数据进DR寄存器时，该数据会立刻进移位寄存器，同时置TXE为1。跟上图注中写的意思是一样的。

        同时该位在发送地址阶段（也就是发送从机设备地址），此时DR数据寄存器为空不会置TXE位为1。同样写入数据到DR数据寄存器中会清除该位，失能IIC模块（PE=0）也同理。

        如果接收到应答位ACK为NCAK（为1非应答）时，或者PEC数据包检测出错时，不会置TXE位，也就是说该传输的数据无效。

4.2.6 EV8_2

        然后是EV8_2事件，也即移位寄存器为非空，数据寄存器为空，此时TXE还是为1（由于DR寄存器为空），也就对应EV8的下一个状态。此时将会写入下一个数据到数据寄存器中，同样写入诗句到DR寄存器就会清除TXE位。

        需要注意的和EV8_1类似，这里不在赘述。

        紧接着就传输数据，然后置应答位，这样循环直至应答位为1。

4.2.7 EV8_2

        接着是EV8_2事件，对应的TXE=1，BTF=1，请求停止位P。在产生停止条件（也即P位置1）后由硬件自动清除。

        BTF置1，表示此时字节已经发送结束，而TXE置1就是数据寄存器为空，没有数据写入。

        一个首标志位TXE，一个尾标志位BTF，同时都置1就代表字节已经发送完全了。

        BTF和TXE同时置1，也即在发送时，一个新数据将被发送且数据寄存器还未被写入新的数据。

        BTF和RXNE同时置1，也即在接收时，接收到一个新字节(包括ACK脉冲)且数据寄存器还未被读取。

        同样也会在被软件读取该位后会被清除，TXE、RXNE、BTF都属于SR1寄存器内的位，同理失能IIC模块也会清除该位。

        实际上，想要清除对应的标志位，通过软件读取该位所在的寄存器，或是失能IIC（置PE=0），这两种通用的方法。

        注意事项也是和前面差不多，NACK、PEC都不会使得BTF置1，因为数据出现异常。

4.2.8 P

        P也即STOP位，停止位：

        软件可以手动清除该位，也即对应软件实现IIC。同样在检测到停止条件时（停止时序），会由硬件请画出，同样检测到超时错误，也会被软件置1，也即开始停止。

        在主从模式分别对应不同的效果，也就是在主模式下表示产生停止条件，而对于从模式下，表示SCL、SDA线被释放为高电平（弱上拉）。

        最后注，如果设置了STOP、START、PEC位，如果在硬件清除这些位之前，进行了这些位的写操作，写0或者写1，就有可能导致2次设置STOP、START、PEC位，也就是会导致这些位重复执行，例如再次软件置位STOP，当STOP结束第一次或者还未结束，就会重新开始执行第二次STOP时序，这里需要注意。

4.2.9 EV9

        EV9是在10位设备地址下的事件，ADDR10=1：

        和前面的ADDR类似，这里不在赘述。

        以上就是发送操作下的所有事件，然后是接收的时序。

4.2.10 接收时序

        实际上，是类比发送事件，例如EV8、EV8_1类比EV7、EV7_1，其他也是类似的，每一位都提及了，这里就不在赘述。

        同样也分为10位设备地址和7位设备地址，这里需要注意的是，这里采用十位地址设备时，在输入完两个字节后，相比10位发送需要多出一个重复起始Sr，然后再次写入帧头（11110），这里的做法类似，前面提到的复合接收时序。同样在发送完设备地址及寄存器两位字节后，重复起始Sr，然后发送7位设备加上一位读（低位为1），这里也是类似的作用。

        通过观察硬件发送和接收时序，对比软件少了寄存器地址写入，这是因为在指定地址（寄存器）写入被用在函数中，具体参照下面的硬件配置IIC。同时在最后一个应答位，发送是应答位会置应答，此时EV8_2事件会产生停止事件P，而接收则是置非应答来产生停止条件，这里需要注意。

4.3硬件实现IIC通信

        根据上述大致的图，来进行IIC通信的硬件实现。

	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE);		//开启I2C2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);		//开启GPIOB的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					//将PB10和PB11引脚初始化为复用开漏输出

        先初始化GPIO对应的默认复用引脚。

        然后初始化IIC：

	/*I2C初始化*/
	I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;						//定义结构体变量
	I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;				//模式，选择为I2C模式
	I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;				//时钟速度，选择为50KHz
	I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;		//时钟占空比，选择Tlow/Thigh = 2
	I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;				//应答，选择使能
	I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;	//应答地址，选择7位，从机模式下才有效
	I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;				//自身地址，从机模式下才有效
	I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure);						//将结构体变量交给I2C_Init，配置I2C2
    /*I2C使能*/
	I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);									//使能I2C2，开始运行
	

        这里对IIC的时钟和时钟占空比进行具体展开，其他的看注释即可理解：

        IIC支持标准通讯速度（最高100KHz），以及快速通讯模式（最高400KHz）。

        ClockSpeed的值根据自身的需求来设计，也要考虑从机的最大通讯速率。

        然后是时钟占空比，时钟占空比只有在快速模式下（也即时钟速度>100KHz），才有效，在小于100KHz下，固定占空比为1：1（低电平时间比高电平时间），这个占空比是为了快速模式下的快速传输而准备的。

        下图为通讯速度为50KHz的情况：

        通过上图，能看到低电平比高电平为1：1，也即占空比为50%。

        下图为通讯速度为100KHz的情况：

        通过上图，此时低电平比高电平仍然为1：1，也即占空比为50%。        

        同时观察到在SCL和SDA的上升沿变得更加”弯曲“，而下降沿依然是直的向下，这是因为SCL和SDA是开漏输出，弱上拉，这样当输出低电平就会被强下拉至低电平，而输出高电平会变为弱上拉的高电平。

        下图为通讯速度为101KHz的情况：

        此时就超过了100KHz的标准速度的阈值，此时进入快速状态，IIC就会通过配置的占空比来进行低电平、高电平之间的调节。可以看出低电平比高电平大概为2：1，增大低电平的比例，由于低电平是进行电平变化，而高电平是进行数据读取。电平变化需要一定的时间，这样给低电平更多的资源，这样就会避免在快速模式下，数据还未跳变就开始读取数据。这就是在快速模式下2：1的占空比的原因。

        下图为通讯速度为200KHz的情况：

        下图为通讯速度为400KHz极限快速速度的情况： 

        从上面图就能够很直观的看出，弱上拉在速度越快的情况下，SCL高电平图形就越趋近于三角形，此时就更应该给足低电平的占空比率，能够由足够的时间跳变数据。

        然后是MPU6050从机的初始化，需要对照手册：

    /*MPU6050寄存器初始化，需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置，此处仅配置了部分重要的寄存器*/
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);				//电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);				//电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);				//采样率分频寄存器，配置采样率
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);					//配置寄存器，配置DLPF
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);			//陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);			//加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g

        然后是等待超时函数：

void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{
	uint32_t Timeout;
	Timeout = 10000;									//给定超时计数时间
	while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS)	//循环等待指定事件
	{
		Timeout --;										//等待时，计数值自减
		if (Timeout == 0)								//自减到0后，等待超时
		{
			/*超时的错误处理代码，可以添加到此处*/
			break;										//跳出等待，不等了
		}
	}
}

        这里一般不采用while死循环，这样如果一直没有等到某个时间（例如EV8），则程序会卡死，这样设计一个超时退出函数，就可以避免程序卡死现象。

        接着是发送函数：

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);										//硬件I2C生成起始条件
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);					//等待EV5
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);	//硬件I2C发送从机地址，方向为发送
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);	//等待EV6
	
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);											//硬件I2C发送寄存器地址
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);			//等待EV8
	
	I2C_SendData(I2C2, Data);												//硬件I2C发送数据
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);				//等待EV8_2
	
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);											//硬件I2C生成终止条件
}

        根据发送时序写入对应的函数，其中I2C_GenerateSTART、I2C_Send7bitAddress等函数都为标准库函数，需要的可以自行查阅理解。

        对应的接收函数：

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);										//硬件I2C生成起始条件
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);					//等待EV5
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);	//硬件I2C发送从机地址，方向为发送
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);	//等待EV6
	
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);											//硬件I2C发送寄存器地址
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);				//等待EV8_2
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);										//硬件I2C生成重复起始条件
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);					//等待EV5
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);		//硬件I2C发送从机地址，方向为接收
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);		//等待EV6
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);									//在接收最后一个字节之前提前将应答失能
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);											//在接收最后一个字节之前提前申请停止条件
	
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);				//等待EV7
	Data = I2C_ReceiveData(I2C2);											//接收数据寄存器
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);									//将应答恢复为使能，为了不影响后续可能产生的读取多字节操作
	
	return Data;
}

        也是类似的，根据前面的硬件接收时序进行配置对应函数，根据注释基本能够理解，这里就不在展开了。

        同样类似软件IIC使用指针返回MPU6050发送的数据：

void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;								//定义数据高8位和低8位的变量
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);		//读取加速度计X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);		//读取加速度计X轴的低8位数据
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);		//读取加速度计Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);		//读取加速度计Y轴的低8位数据
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);		//读取加速度计Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);		//读取加速度计Z轴的低8位数据
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		//读取陀螺仪X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		//读取陀螺仪X轴的低8位数据
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		//读取陀螺仪Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);		//读取陀螺仪Y轴的低8位数据
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);		//读取陀螺仪Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		//读取陀螺仪Z轴的低8位数据
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
}

MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);		//获取MPU6050的数据

        硬件IIC配置到这就完成了，归根结底是要理解IIC时序的顺序。

5.总结

        以上就是对IIC的全部内容了，IIC的发送时序、接收时序，以及软硬件实现。欢迎各位的阅读以及错误指正。

        最后提一下，本篇文章也是在江科大的视频下完成的，同时今天收工之日也是无畏契约的全球总决赛，EDG VS TH，本人在边写文章边看比赛，怀着忐忑的心情，最终释怀见证EDG夺冠，去年无畏契约才开启国服，今年CN瓦就夺冠，本人百感交集，白驹过隙，六年前同样身处仁川的IG也在韩国首尔取得冠军，在赛前就有预感，虽然每次被TH拿分，韩国主场会爆发出雷鸣的掌声，但我却觉得EDG每次关键的残局决策，获得胜利的沉默更加震耳欲聋，即使现场也有许多支持EDG的粉丝，即使EDG队员身处对方主场，EDG队员每一位都打出了自己的风采，更是打出了CNFPS的风采，即使输了我也丝毫不觉得比冠军差，同样EDG的队友在最后取得冠军后激动落泪，这一幕不可多得，S1Mon在奇乐大招内的残局更是看的令人惊心动魄，以及最后绝境EDG被连翻6分后ZmjjKK戍卫的奋起四杀，奠定获胜的基础，等等等，每一次队员都有关键时刻，这些都最终铸就了EDG的成功，出道即冠军，捧杯吧，EDG！！！这就是CNFPS！！！让我把FMVP给到世界第一决斗康康！！！

参考文章：[10-5] 硬件I2C读写MPU6050_哔哩哔哩_bilibili