orbslam2+kitti数据序列图像

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一.下载ORB Slam2依赖

下载链接：https://gitcode.com/raulmur/ORB_SLAM2/overview?tab=readme-ov-file&utm_source=csdn_github_accelerator&isLogin=1

1.Pangolin安装

cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8

注意：直接从github下载下来。解压之后进行编译，注意安装0.5版本的，不然会出错

2.Ceres安装

sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

3.g2o安装

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

4.DBoW3安装

mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install

二.安装编译ORB_SLAM2

进入你的ROS工作空间的src目录下，下载ORB_SLAM2的安装包

配置环境：
在控制台输入：export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}
进入ORB_SLAM2文件夹下，

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
sudo chmod +x build.sh
./build.sh

使用ROS编译，

sudo chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

有进度条并且达到100%就代表成功，
成功之后，Example目录下也多了可执行文件：

三.运行Kitee数据集

1.数据集准备

链接：https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
下载第一个：

2.运行ORB_SLAM2

运行命令格式为：
./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence
所以命令为
./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml …/dataset/sequences/00/