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推荐课程：论文：Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight泡泡机器人论文推荐文章
2024-07-17 10:39:39
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原创 EVO使用相关评估1
用于分析，绘制或导出一个或多个轨迹的工具TUM 轨迹文件KITTI 位姿EUROC .csv和.txt文件ROS bag文件（ROS bagfile具有或主题）
2024-07-17 10:37:12
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原创 Ubuntu18.04设置滚轮方向为自然方向（滚动移动内容而非视图）与Mac相同
Ubuntu18.04设置滚轮方向为自然方向（滚动移动内容而非视图）与Mac相同
2023-03-23 15:04:53
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原创 【VINS-MONO】RealsenseD435i运行VINS-Mono
1.查看需要的/camera/imu的topic内容格式：-roscore-rosbag play <.bag>-rostopic list-rostopic echo <topic> 2. XJ2.bag中的topic：对应IMU的topic：Accel_0和Gyro_0内容rostopic echo /device_0/sensor_2/Gyro_0/imu/datarostopic echo /device_0/sensor_2/Accel.
2021-08-23 17:38:46
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原创 【ROS】HelloROS
1、创建工作空间mkdir -p /目录/catkin_helloSLAM/src #创建一个工作空间cd /目录/catkin_helloSLAM/src #进入该目录catkin_init_workspace #会产生一个Cmake.list文件在该目录下编译空的工作空间cd .. #回到与src同级别的路径下catkin_make这个时候会多了两个文件夹，一个devel和一个build。并且在devel下有几个setup.*sh，我们可以根据我们的终端类型来进行
2021-07-10 23:13:40
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原创 ORB-SLAM2实验结果评估
KITTI数据集上的评估：./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml /home/lexiaoxia/Datasets/hjydataset/kitti/data_odometry_gray/dataset/sequences/00
2021-05-24 09:00:08
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原创 【Matlab】提取表格文件
MATLAB读取文件：[num]=csvread('timestamps.csv',1,1)MATLAB保存文件：save timestamp.txt -ascii num（变量名）
2021-05-21 21:06:40
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原创 【Ubuntu】ubuntu16.04下批量重命名图片名称
更改后缀：rename 's/\.JPG/\.png/' *error：参数列表过长function huge_mv (){whileread line1; domv foo/$line1 ../foo2done}ls -1 foo/ | huge_mvfunction huge_mv (){whileread line1; domd5sum foo/$line1 >> ~/md5sumsls -l foo/$line1 >> ~/backup_l
2021-05-21 19:42:00
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原创 ubuntu16.04复现点线结合的双目算法：PL-SLAM
一、代码地址：代码官网：https://github.com/rubengooj/pl-slam二、安装过程1、安装依赖：1）OpenCV 3.x.xhttp://opencv.org2）Eigen3 (tested with 3.2.92)http://eigen.tuxfamily.org3）Boostsudo apt-get install libboost-dev4）g2o - General Graph Optimizationhttps://
2021-05-04 16:02:48
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原创 ubuntu16.04下g2o库的安装及卸载
一、g2o库的安装：g2o库官网：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git可以自己下载下来，也可以通过终端指令下载在开启的文件目录下：git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git安装依赖项：sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libchol
2021-05-04 10:14:35
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原创 保存输出结果到.txt文件
保存到.txt文件中：evo_ape tum data.tum CameraTrajectory_MH01.txt -va --plot --plot_mode xy >output_mh01.txt既显示在终端又保存到.txt文件中：evo_ape tum data.tum CameraTrajectory_MH01.txt -va --plot --plot_mode xy | tee output_mh01.txt既显示在终端，追加到.txt文件中：evo_ape tum data..
2021-04-24 17:08:08
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原创 Ubuntu16.04下安装并使用EVO
一、介绍evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。官网地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo二、安装我这里是选择的源码安装，在解压的evo-master下的evo文件夹打开终端运行：sudo pip install --user evo --upgrade
2021-04-14 19:13:00
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原创 ubuntu16.04下复现PL-VIO的代码
论文： 作者：贺一家 代码地址： https://github.com/HeYijia/PL-VIO 代码介绍： 2. Build PL-VIO on ROSClone the repository and catkin_make: cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HeYijia/PL-VIO.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws.
2021-04-07 21:02:17
693
1
原创 ubuntu下eigen库的安装及卸载
eigen官网： ubuntu下查看安装的eigen版本号：查看文件：Eigen\src\Core\util\Macros.h ubuntu下eigen安装：
2021-04-07 19:32:29
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原创 opencv安装切换卸载
安装3.4.1配置方法：https://www.jianshu.com/p/f646448da265卸载方法：https://www.cnblogs.com/txg198955/p/5990295.html3.4.11
2020-10-23 18:38:35
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原创 视觉SLAM学习记录
最近导师让我学习《视觉SLAM十四讲》，记录一下自己的理解。（感觉好多公式 哭o(╥﹏╥)o）欧式变换：同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化机器人运动过程中，设定一个惯性坐标系/世界坐标系 w相机/机器人是一个移动坐标系cPc和Pw之间坐标的变换矩阵T转换旋转矩阵是一个行列式为1的正交矩阵 特殊正交群SO旋转矩阵的逆是一个相反的旋转用旋转矩阵和平移向量来描述一个欧式空间的坐标变化关系四维向量为齐次坐标，将旋转和平移写在一个矩阵里，变为线性关系-变换.
2020-10-16 18:40:57
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原创 ORB-SLAM2代码
摄像头学习：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79879575参考博客：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/list/4安装教程：https://blog.csdn.net/sanyiji/article/details/105591536（换为中科大的源：https://blog.csdn.net/sumyer/article/details/8810.
2020-10-09 17:48:04
100
原创 OPEN CV+Windows7配置
OPEN CV 下载地址：https://opencv.org/releases/直接下载速度龟慢~，推荐用迅雷下载！！！具体操作自己百度~查看过的教程：http://blog.az009.com/913.html是一个小例程https://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/19809337毛星云的安装教程...
2020-06-14 09:43:47
222
原创 movie20200609-努力的人生更有希望呀
电影《垫底辣妹》--我的第一感觉好乐观的妹子、超级乐观派的老师如果能把不肯定的事情做到，是会有自信的。把你的愿望用文字写下来，然后经常嘴边挂着这个愿望，我要去..大学。说着说着愿望就向你走进了。只要做就可以做到，这样说是不好的。因为没做好的话，就说明自己无能了。孩子会越来越消极了。知识就像模仿一样呀。知道的东西越多，思维也越开阔。去了庆应的话，视野也会开阔起来，人生也会丰富多彩。我认为没有不行的学生，只有不好的老师。被说为渣子的学生很有可能不会相信自己，真的成为渣子。为了别人的未来，
2020-06-09 19:11:47
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原创 1-主成分分析之ReadFace部分代码调试
输入：过程：输出：也是添加了处理维度方面的函数，然后调试就成功了function Training_Data = ReadFace(Training_Path)% ---------- Construct 2D matrix from all of the 1D image vectors in the training data file ------------flist = dir(strcat(Training_Path,'\*.jpg'));Training_Data =
2020-05-09 17:47:27
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原创 0-调试代码的过程之主成分分析代码
输入：测试图像过程：哈哈，我一下子调出来了，可以暂时不用修改分析输出：识别图像clear allclose allclc% Training_Path = '../test/Gallery'; %Set your directory for training data file% Testing_Path = '../test/Probe'; %Set your directory for testing data fileTraining_Path = '../Trai.
2020-05-09 17:46:09
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原创 6补充：matlab的imread函数用法
用imread函数读取图片就需要全路径，包括后缀名啦。这里是读出来的形式，转换后的黑白250*200 double类型注意哦，这里图像的尺寸是200*250（宽，高）的呢，Imread返回值是250*200*3,（行，列，RGB通道），unit8格式第一幅彩色图像是三通道，RGB，第二幅图像只有1个通道，是灰白的a=imread('E:\papers\Back_Proje...
2020-05-01 11:15:26
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原创 【Matlab】MATLAB进行批量重命名
先是批量重命名为数字1、2、3clc;clear all;files = dir('*.jpg');len=length(files);for i=1:len oldname=files(i).name; name=num2str(i); newname=strcat(name,'.jpg'); command = ['rename' 32 oldna...
2020-04-30 10:33:10
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原创 素描人脸数据集介绍
CUHK Face Sketch Database (CUFS) - 用于人脸素描合成和识别官网：http://mmlab.ie.cuhk.edu.hk/archive/facesketch.html总共606对素描-人脸，其中包括：CUHK student data set（188）、AR data set（123）、XM2GTS data set（295）。每一张人脸，都有一张照片...
2020-04-29 16:08:30
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原创 右后背及脖子酸痛的原因及办法汇总
你好，可能是颈椎病和肩周炎导致的症状 、注意防止受寒和热敷试试。另外牵引，理疗，红外线,推拿 按摩治疗。 一定要避免长期保持一个姿势工作和学习，尤其是低头工作学习，每1小时左右要休息10分钟左右。 睡觉枕头不合适，也可能加重这个症状的 。注意调节枕头高度的 。枕头的高度以压下去一个拳头高度合适。问题分析：自己可在『高膊』一边的肌肉进行按摩使痉挛的肌肉松弛尤其在肩中俞肩外俞肩井天窌天柱等穴位进行...
2020-04-29 15:54:49
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原创 PCA算法原理分析
PCA即主成分分析算法，依赖于一个基本假设：人脸具有某些相似的特征，在图像空间中呈现出聚类性，形成一个子空间即特征子空间，PCA变换是最佳正交变换，利用变换基的线性组合可以来表述人脸，从而进行人脸识别。训练阶段：1.计算平均脸；2.计算差值脸；3.构建协方差矩阵；4.计算矩阵的特征值和特征向量；5.将人脸的差值脸投影到特征空间，从而得到每张人脸的特征。识别阶段：1.将待检测人脸图像...
2020-04-29 15:26:15
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原创 5.第四部分代码函数neighborSelect分析ing..
function [ candidates ] = neighborSelect(h,w,ntr,patchSize,step,R,height,width,NN,Patches,imp,ims,photo2sketch) if ntr < NN error('The number of nearest neighbors must be samller than the nu...
2020-04-29 09:55:35
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原创 4.第三部分代码函数Get_patches分析
% 整体函数是实现把图像分为图像块后读取每个图像块的像素值并凭借起来 % im是读取的转变为灰度图像的测试照片的矩阵，b是图像块的长度，s是步长stepfunction [Patches] = Get_patches( im,b,s )%-------------------------------------------------...
2020-04-27 22:02:23
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原创 3.第二部分函数代码分析trainingImageName
这个比较简单，分析如下: % path指路径，filelist指读取出来的文件的信息，p,s分别指训练集的照片集和素描集function [imp ims] = trainingImageRead(pPath,sPath,filelist_p,filelist_s)if isempty(filelist_p) error(['No images de...
2020-04-27 21:27:13
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原创 2.第一部分代码函数readImageName分析阅读ing...
上一部分是一个demo的分析，怕代码太多，造成混乱，在这里来分析里面涉及的的函数代码、函数分析 readImageName函数的作用 % function to read the info of images into a listfunction filelist = readImageNames(srcpath)if exist('srcpath','var')~=1 ...
2020-04-27 11:14:09
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原创 1.调试代码的过程ing
这是一个后处理的代码，可以实现把文件夹里的人脸照片批量变成生成素描，还会显示SSIM（也就是类似于生成素描和真实素描的相似度）的值，我希望把它调试成可以选择输入一张图片然后处理为生成素描，然后匹配真实数据库中的真实素描。这样一个动态的结果。但是想法很行空，我遇到了一些问题，如下记录：首先，我看不懂里面的代码，即使只是matlab,我现在的计划是慢慢调试，先大概说一下我对这个代码的整体认...
2020-04-27 10:49:20
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原创 双系统删除Ubuntu
OMG,前不久刚换了win7系统，然后倒腾装了Ubuntu双系统，但是，但是，就在刚刚，我想把电脑的F盘重置一下，让E盘更大一点，我点了 删除卷 ，本想格式化的。可是我忘了，我的Ubuntu也是安装在F盘上的，现在导致F盘上的Ubuntu分区直接删掉了，我现在有点担心我等会关机后Windows启动项会不好引导进来。。。我来琢磨琢磨。...
2020-04-25 16:45:55
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原创 microsoft store能够进去但是无法获取软件页面（已解决）
microsoft store能够进去但是无法获取软件页面百度了很多方法，都没有解决，，最终解决办法开启Windows update（因为我之前嫌更新麻烦就关闭了），打开了之后再去store就可以获取软件了。...
2020-03-20 17:03:53
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2018-06-16
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