文章目录
0 引言
ORB-SLAM2算法1 已成功编译安装ORB-SLAM2
到本地,本篇目的是用KITTI
开源数据来运行ORB-SLAM2
,并生成轨迹,最后用evo
评估工具来评估ORB-SLAM2
生成的轨迹和真值轨迹。
1 KITTI数据集
1.1 下载数据
👉首先点击KITTI 开源数据官网
如下图,使用KITTI
灰度图的数据集,点击Download odometry data set (grayscale, 22 GB)
下载,并下载真值数据Download odometry ground truth poses (4 MB)
.
(tips: KITTI 数据下载需要先注册,登录账号后再下载)
下载的data_odometry_gray.zip
解压的data_odometry_gray
文件夹里有左目图像image_0
和右目图像image_1
。
当使用