ROS学习1

1. 安装ros和构建依赖rosdep（初始化和更新）
2. 配置ros环境变量（.bashrc）

测试ros：
1.启动核心结点：roscore

roscore包含什么？

rosmaster

ros 参数服务器   

rosout 日志结点

2.启动普通结点：....................

创建工作空间：mkdir -p ws/src

编译工作空间：catkin_make(生成build文件夹和install文件夹)

理解：

build：存放cmake缓存文件，配置信息，

devel：存放编译后生成的目标文件

创建功能包：catkin_create_pkg  包名  依赖(roscpp rospy std_msgs)

注：roscpp c++实现的库  rospy Python实现的库  std_msgs标准信息库

功能包追加：cmake,package修改

创建功能包所安装的依赖

理解：

package.xml文件：包含创建功能包所包含的依赖（编译依赖，执行依赖）

写源代码：c++，python(一定要记得添加可执行权限)

//

1.python文件要放在：scripts（脚本文件中）

2.提升python文件权限

编辑配置文件：Cmakelist.txt   python是为了确定解释器，可以通过软连接Python3，就可以不用配置cmake和python有关的cmake

修改启动结点的映射名

1.c++

# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hello_world_node.cpp)

2.c++

# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node

#   ${catkin_LIBRARIES}

# )

3.（只有.py文件需要）指定解释器

# catkin_install_python(PROGRAMS

#   scripts/my_python_script

#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

# )

编译：工作空间去catkin_make编译

执行：

1.启动核心

2.配置环境变量：这将使得你能够在当前终端中使用已构建的ROS软件包，包括运行ROS节点、启动ROS程序等。

//可以放在.bashrc脚本文件中，就不需要每次手动输入

source ~/demo02_ws/devel/setup.bash

3.启动其他结点

vscode开发：

启动：

code ./demo02_ws 打开主文件夹下demo02_ws工作空间

ctrl+shift+b

1. 一键配置task.json编译文件，方便日后可以直接快捷键编译

{

"version": "2.0.0",

"tasks": [

{

"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息

"type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行

"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令

"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”

"group": {"kind":"build","isDefault":true},

"presentation": {

"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息

},

"problemMatcher": "$msCompile"

}

]

}

解决info输出乱码问题：

setlocale(LC_ALL,” ”);

 C++

Python3

user_locale = locale.getdefaultlocale()

locale.setlocale(locale.LC_ALL, user_locale)

例：最简单结点

例：launch文件（日志输出：output=”screen”）

通信：数据交换

3种通信模式：

话题通信（发布订阅模式）

服务通信（请求响应模式）

参数服务器（参数共享模式）

话题通信：

master节点的管理发布方的话题和订阅者的话题

底层RPC,TCP协议都已经被封装了，只需要调用ok

例：

pub:持续发布文本信息

sub:接收文本信息

//std_msgs：依赖包 （发布的信息类型）

from std_msgs.msg import (各种消息类型)

Header, String, Bool, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64, Float32, Float64, ColorRGBA, Empty

//rospy库：

sub:回调函数，在创建订阅者对象就有了

rospy.spin()函数是一个阻塞调用，它使ROS节点保持活动状态，并允许它处理传入的消息并执行回调函数。它实际上启动了一个事件循环，等待订阅的话题上的消息到达，并触发相应的回调函数。

当调用rospy.spin()时，程序进入一个循环，并在节点被关闭之前一直保持在那里。在此期间，节点可以接收和处理消息、发布消息以及执行其他任务。

在ROS中，回调函数是一种常见的机制，用于处理订阅者（subscriber）接收到的消息。当订阅者监听的话题接收到新消息时，ROS会自动调用预先定义的回调函数来处理该消息。

回调函数的作用是根据接收到的消息执行特定的逻辑。通过编写回调函数，您可以定义自己的消息处理逻辑，例如解析消息内容、更新状态、执行特定的操作等。

在您提供的代码中，doMsg 函数就是一个回调函数。当订阅者接收到 "info" 话题上的消息时，ROS会调用 doMsg 函数，并将接收到的消息作为参数传递给它。在这个回调函数中，您可以根据需要访问和处理消息数据。

通过使用回调函数，您可以将消息处理与主循环（rospy.spin()）分离开来，使节点可以同时接收和处理多个消息，而不会阻塞主循环。这种异步的消息处理方式可以提高节点的响应性和并发性。

此外，回调函数还允许您在消息到达时立即对其进行处理，而不需要手动轮询或等待消息的到达。这种事件驱动的方式可以更有效地利用系统资源并简化代码的编写。

因此，回调函数在ROS中是一种非常常见且有用的机制，它使您能够以异步、事件驱动的方式处理接收到的消息

话题通信消息自定义：

1. 自定义msg文件
2. 编辑配置文件

package

<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

cmake

4个地方

1. 产生两个中间文件

使用自定义消息：

1. 配置setting文件，

服务通信：对于偶然的时间性要求，请求响应机制，是一种应答机制

顺序：

1. 服务端必须先启动
2. 然后在启动客户端

流程：

1. master先匹配二者的供需（服务名要相同才能对接服务）
2. 然后再具体执行

自定义服务消息：

请求部分

响应部分

1. 写srv
2. 该配置文件

package

cmake

1. setting导入

传参：命令行

你提供的代码片段用于检查sys.argv的长度是否不等于3。如果条件为真，它将使用rospy.logerr()记录错误消息，并使用sys.exit(1)退出程序，返回状态码1。

sys.argv是Python中的一个列表，包含传递给脚本的命令行参数。它的第一个元素是脚本名称本身，其后是在运行脚本时提供的任何其他参数。

在这种情况下，代码片段期望有三个命令行参数。如果参数的数量不等于3，它会假定发生了错误，并使用rospy.logerr()记录错误消息。rospy模块通常用于Python中的ROS（机器人操作系统）。最后，调用sys.exit(1)来终止程序，并返回非零状态码，表示错误条件。

解决：客户端先启动，不报错，而是挂起

rospy.wait_service(“add”)

参数服务器：增删改查

键值对存储

类似于数据库，存储一些非二进制的简单数据，性能不高

rsoparam  list

rosparam  get ..

ROS命令行：
1.rosnode

2.rostopic

3.rosservice

4.rosmsg

5.rossrv

6.rosparam

YAML:序列化过程（写入文件）

运动学参数：

线速度

角速度

1. 偏航
2. 俯仰
3. 翻滚

多结点应用：

RospyAPI

init_node()

实现同一个结点同时调用+随机数后缀

元功能包：虚包，创建是不需要任何依赖

如何创建？

1. 普通包+不加依赖+修改cmake+package

launch文件标签：
1.launch

node

pkg

type

name

args(cmd param)

machine

ns

respawn

output=”screen | log”默认是log日志文件

include:将另一个XML文件导入到当前文件

传参技巧：

1. 命令行传参  _参数名=？？
2. 请求响应 cmd传参
3. package 中设置arg标签，cmd传参将其覆盖

包路径输出

解决节点重命名问题：
1.group

1. sn设置
2. 直接映射
3. launch 启动修改

解决话题重命名

1. remap from  to
2. 命令行直接修改

话题类型的作用域：

1. 全局
2. 相对

和节点的命名空间和平行

1. 私有

添加：~

参数类型的作用域：

1. rosrun 命令行
2. launch 文件：

node下是私有的

<launch>是全局的

1. 编码：

rospy.set_param()