Jetson AGX Orin+Ubuntu20.04+ROS noetic上安装运行A-LOAM和PUTN

前言：

        Jetson AGX Orin只支持Ubuntu20.04及以上，而Ubuntu20.04对应的ROS版本为ROS noetic，PUTN作者提供的是支持Ubuntu 16.04和Ubuntu 18.04及对应的ROS版本(原文可参考如下链接)，因此记录在ROS noetic上安装运行出现的问题。

【PUTN-针对复杂地形的自主导航系统】：快速上手篇

一、 A-LOAM安装

        整体依然按照Github A-LOAM进行安装（注意后续要将PUTN的源码和A-LOAM源码放到同一个工作空间的src目录下，提前安排好A-LOAM的安装位置），但是其中有一些步骤和源码内容需要修改，整理如下：

        （1）按照 Github A-LOAM 安装流程安装ceres时的最后一步不用make install，采用sudo make install。

        （2）在安装完整的ROS时会一并安装好PCL，ROS noetic对应的应该是PCL 1.10版本（查询命令：apt-cache show libpcl-dev），因此需要将A-LOAM源码中的CmakeList.txt的"-std=c++11"修改为"-std=c++14"。

"-std=c++11"
——>
"-std=c++14"

        （3）在安装完整的ROS时会一并安装好OpenCV，ROS noetic自带的是OpenCV4.2.0版本（查询命令：opencv_version），因此需要修改A-LOAM源码中的头文件，同时也需要修改OpenCV读取图片时的API传参，具体修改如下：

1.将A-LOAM/src/scanRegistration.cpp中的头文件
  #include <opencv/cv.h>
    修改为：
  #include <opencv2/opencv.hpp>

2.将A-LOAM/src/kittiHelper.cpp中的第91行和93行的
  CV_LOAD_IMAGE_GRAYCALE
    修改为：
  cv::IMREAD_GRAYSCALE  

        (4) 运行A-LOAM时只有一条绿色的里程计轨迹没有点云信息，需要将A-LOAM/src下的三个文件laserMapping.cpp和scanRegistration.cpp和laserOdometry.cpp中的所有“/camera_init”改为“camera_init”。

二、PUTN安装

        整体依然按照前言中的链接进行安装：

         step1：slam模块的安装。上文已经安装好了A-LOAM。

        step2：依赖项的安装。没什么大的改变，只需注意将melodic换成noetic就行。

        step3：下载源码并编译（注意要将PUTN的源码和A-LOAM源码放到同一个工作空间的src目录下）。也要将melodic换成noetic，同时要注意自己把PUTN源码放到了哪个工作空间下，不要无脑地复制运行。

                        比如说你想把PUTN源码放到了已有的工作空间catkin_ws下，那么第一句  “mkdir……”就不需要，直接cd catkin_ws/src/后git clone源码，再执行其他命令即可。

        报错：catkin_make后会发现有大量的报错，主要有三个方面：

                        a. 关于PCL的报错。原因还是因为c++版本不对，将PUTN源码中的所有"std=c++11"改为"std=c++14"。

                        b. src/putn/src/putn/putn_planning/CMakeLists.txt中未修改和添加依赖。具体内容可以参考这篇文章：https://blog.csdn.net/xiaoguanghaohao/article/details/125860602 。

                        c. 上面两个问题解决后其实已经可以编译通过了，但运行仿真时仍然会有问题，具体表现为：rviz中一片空白。解决办法可以参考https://github.com/jianzhuozhuTHU/putn/issues/3。简单总结如下：

1.
文件putn/src/scout_simulator/scout_description/urdf/scout_v2.xacro中第十二行的：
    <HDL-32E parent="base_link" name="velodyne" topic="/velodyne_points" hz="10" samples="440" gpu="false" lasers="32" max_range="100">
        <origin xyz="0 0 0.3" rpy="0 0 0" />
    </HDL-32E>
修改为：
    <xacro:HDL-32E parent="base_link" name="velodyne" topic="/velodyne_points" hz="10" samples="440" gpu="false" lasers="32" max_range="100">
        <origin xyz="0 0 0.3" rpy="0 0 0" />
    </xacro:HDL-32E>
也就是添加了两个"xacro"

2.
文件PUTN/SRC/PUTN/putn_planning/SRC/PUTN_vis.cpp中第52行的：
map_vis.header.frame_id = "/world";
修改为：
map_vis.header.frame_id = "world";
也就是去掉了"/"

        step4: 按照原文章步骤4添加上权限即可。

三、待补充