机器人操作系统ROS入门

实验目的：
1.什么是ROS? ROS产生、发展和壮大的原因和意义？
2.在Ubuntu16或18系统中，安装对应版本的ROS软件；熟悉ROS基本命令；运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。记录整个实践过程。
实验环境：Windows10，Ubuntu18.04
参考资料：学习通课程资料，百度百科，别人的博客（点个赞）

一、ROS是什么？

百度解释为：

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。

其实ROS就是编写机器人软件程序的一个框架。ROS能够让程序员更轻松地开发机器人程序，和C语言的功能类似，帮助程序员完成对机器人软件程序的编写。ROS包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁，莽的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
说得简单一点，ROS就是机器人的高级编程语言和工具。

二、为什么要学习ROS？

1.ROS的产生、发展和壮大的原因

（1）ROS的产生

在ROS诞生之前，很多学者认为，机器人研究需要一个开放式的协作框架，并且已经有不少类似的项目致力于实现这样的框架。在这些工作中，斯坦福大学在2000年年中开展了一系列相关研究项目，如斯坦福人工智能机器人（STandford AI Robot, STAIR）项目、个人机器人（Personal Robots, PR）项目等，在上述项目中，在研究具有代表性、集成式人工智能系统的过程中，创立了用于室内场景的高灵活性、动态软件系统，其可以用于机器人学研究。
2007年，柳树车库（Willow Garage）提供了大量资源，用于将斯坦福大学项目中的软件系统进行扩展与完善，同时，在无数研究人员的共同努力下，ROS的核心思想和基本软件包逐渐得到完善。

（2）ROS的发展

（3）ROS壮大的原因
ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。为了提高生产效率，使用机器人是不错的选择，ROS就一步一步发展壮大。

2.为何学习ROS

因为有这些优点，ROS值得学习了解。

三、ROS安装

（1）安装前准备

设置安装源（国内镜像网站）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

软件更新

sudo apt update

（2）安装ROS

安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

执行初始化

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

一般都会被墙（会出错），换成先下载再安装

（3）解决安装ROS的问题

下载这玩意儿
直接解压到home主目录下
更名为rosdistro

修改以下文件
①20-default.list

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

修改内容（里面的xxx换成自己的用户名，如jiang）

# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

注意：如果在/etc里面没有该文件，请自行创建

②sources_list.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

注释原DEFAULT_SOURCES_LIST_URL这一行

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

③rep3.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

注释原REP3_TARGETS_URL这一行

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'

④__init__.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

注释原DEFAULT_INDEX_URL这一行

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'

然后rosdep update，出现以下结果就可以了

（4）通灵之术——小海龟

打开三个新的终端
分别输入以下内容

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

小海龟出来了！！！

四、其它（参考资料和资源）

GitHub的ROS下载链接
别人的博客（点个赞）
参考博客1
参考博客2