ROS学习笔记10 话题(topics)实例

（1）基本概念
ROS中的话题是节点之间通讯最基本的方式，节点向一个话题发布消息，订阅这个话题的节点就可以接收到消息。
在本例中，我们创建一个发布消息的节点，发布的消息的类型是整数，该话题的名称我们命名为/numbers。

发布消息的节点：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"    // 标准消息里面的32bit整型，
#include <iostream>

int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"demo_topic_publisher");  // 节点名称 demo_topic_publisher
    ros::NodeHandle node_obj;                     // 用来和节点管理器通讯的工具，每个节点都要有

    // 创建了一个名称为 number_publisher 的发布器对象，尖括号里面是模板实例，表明这个节点发送32位整数消息，
    // 源括号里面是构造参数，话题的名称是 /number ,话题里面容量是10 ，表示接受10个消息之后，再进入消息，最前面的消息就会被清除
    ros::Publisher number_publisher = node_obj.advertise<std_msgs::Int32>("/numbers",10);

    ros::Rate loop_rate(10);// 发布频率，10表示每秒种发布10次

    int number_count = 0;
    while(ros::ok())
    {
        std_msgs::Int32  msg; // 创建一个消息对象
        msg.data = number_count;// 将一个整数赋值给消息里面的成员

        ROS_INFO("%d",msg.data);  // 打印一条消息到终端

        number_publisher(msg);     // 使用发送器发送一条消息

        ros::spinOnce();           // 监听，执行消息处理函数
        loop_rate.sleep();         // 延时，控制每秒10次的发送频率
        ++number_count;
    }

    return 0;

}

订阅消息的节点：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"
#include <iostream>

void number_callback(const std_msgs::Int32::ConstPtr &msg)   // 回调函数，用来处理消息
{
    ROS_INFO("Received [%d]",msg->data);
}

int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"demo_topic_subscriber");  // 创建一个节点，名称为demo_topic_subscriber
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber number_subscriber = nh.subscribe("/number",10,number_callback);  // 创建一个订阅器，向话题/number订阅消息，消息池容量为10

    ros::spin();    // 循环调用回调函数，处理消息


    return 0;
}