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原创 Linux常用命令总结(1)

最常见shell操作命令:(1) cd [directory] 改变目录,进入一个新目录,比如 cd .. 进入当前目录的上一级目录。(2) ls -lha 列出目录下的文件,有多种参数选项也可以不带参数,常见形式 ls ; ls -a ;ls -l 。(3) vim 或者 emacs 文档编辑器(4) touch [file] ...

2018-03-03 09:22:42 96

原创 Shell 编程基础4

case 语句 case variable in pattern [ | pattern] …) statements;; pattern [ | pattern] …) statements;; …… esac一个简单的case 语句实例:!/bin/shecho “Is it morning ? Ple...

2018-02-28 12:41:47 78

原创 shell编程基础3

1 控制结构if语句的用法如下:if condition then statementselse statementsfi一个简单的例子:#!/bin/shecho “Is it morning? Please answer yes or no”read tiemofdayif [ $tiemofday = “yes” ]then e...

2018-02-28 10:54:37 99

原创 shell编程基础2

shell 编程主要有两种形式,第一种是直接以交互式的方式输入命令,第二种是将shall命令写成一个文档,就是shall脚本,然后执行该脚本。 Shall 脚本一般以 #!/bin/sh 开始, #! 表示其后面的程序执行脚本。可以使用 chmod +x scriptname 将脚本设置为可执行程序。否则如果要执行脚本则需要以下命令:$ /bin/sh...

2018-02-28 09:42:01 105

原创 Shell 编程基础1

1.重定向输出 如下命令是对输出重定向的例子: $ ls -al > lsoutput.txt上述命令将ls 的输出重定向到 lsoutput.txt 文件中。标准文件描述符 文件描述符 0 : 表示一个程序的标准输入。 文件描述符 1 : 表示一个程序的标准输出。 ...

2018-02-27 20:27:50 256 2

原创 tensorflow实现logistic回归

import librariesimport matplotlib.pyplot as plt import numpy as np import tensorflow as tf import requests from sklearn import datasets from sklearn.preprocessing import normalize from tensorflow

2018-01-01 18:26:43 241

原创 tensorflow实现弹性网络回归

弹性网络回归的特点是在线性回归的损失函数上加上L1和L2正则化项。import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np import tensorflow as tf from sklearn import datasets sess = tf.Session()iris = datasets.load_iris() x_vals = np.

2018-01-01 18:16:52 357

原创 Tensorflow 实现线性回归(迭代方法)

import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np import tensorflow as tf from sklearn import datasets from tensorflow.python.framework import ops ops.reset_default_graph()sess = tf.Session() ir

2017-12-31 14:00:14 313

原创 利用tensorflow实现线性回归(cholesky分解)

import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np import tensorflow as tf from tensorflow.python.framework import ops ops.reset_default_graph()sess = tf.Session() x_vals = np.linspace(0,10,100)

2017-12-31 11:29:14 394

原创 tensorflow实现线性回归(矩阵解法)

import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as np import tensorflow as tf sess = tf.Session() x_vals = np.linspace(0,10,100) # [0,10]之间产生100个等差数值 y_vals = x_vals + np.random.normal(0,1,100) # 正态分布

2017-12-31 10:48:10 300

原创 ROS学习笔记10 话题(topics)实例

(1)基本概念 ROS中的话题是节点之间通讯最基本的方式,节点向一个话题发布消息,订阅这个话题的节点就可以接收到消息。 在本例中,我们创建一个发布消息的节点,发布的消息的类型是整数,该话题的名称我们命名为/numbers。发布消息的节点:#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/Int32.h" // 标准消息里面的32bit整型,#

2017-11-27 16:09:04 604

原创 ROS学习笔记4 计算图源命名

(1)全局名称 节点、话题、服务和参数统称为计算图源,而每个计算图源都有一个叫计算图源名称(graph resource name)的短字符串标识。常见的全局名称: /teleop_turtle /turtlesim /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose /run_id /count_and_log/set_logger

2017-11-26 16:32:58 202

原创 ROS学习笔记7 服务、包

ROS中除了消息传递机制还有另外一种通信方式称为服务调用(service calls)。服务调用和消息的区别主要在两方面的内容。 (1)服务调用是双向的,一个节点给另外一个节点发送信息并等待响应,因此是双向通讯。 (2)服务调用是实现一对一的通讯,一个节点发起一个服务,对这个服务的响应返回这个节点。 (3)服务常用在分布式系统中。服务的基本过程 服务的基本过程

2017-11-26 16:28:18 164

原创 ROS学习笔记6 参数

在对机器人进行编程时,可以定义一些机器人参数,比如控制机器人控制器的增益 P ,I, D.当参数的数量过多时,我们可以将参数存储在一个文件中。为了使参数能够在不同的程序之间共享,ROS中还有一个参数服务器,所有的节点都可以从参数服务器访问数据。每个节点都可以对参数服务器中的参数进行读、写、修改和删除操作。我们可以将参数存储在一个文件中,并且可以将文件中的参数加载到参数服务器中,服务器可以存储多种数

2017-11-26 16:26:57 194

原创 ROS学习笔记3 日志消息

(1)日志消息 ROS日志系统的核心思想就是使程序生成一些简单的文本字符流。这些日志消息分为五个不同的严重级别: DEBUG INFO WARN ERROR FATAL其中,DEBUG最为常见,FATAL是严重错误,导致程序无法运行。其它则在这两者之间。日志消息的生成:总共有5个基本的C++宏来产生日志消息,其中的每一个宏对应一个严重级别: R

2017-11-26 16:22:29 750

原创 ROS学习笔记2 消息发布与订阅

(1)ROS的消息机制 ROS的消息机制是多对多的广播机制。即一个或者多个节点(Node)向话题(Topic)发布消息,同时有一个或者多个节点(Node)从一个话题订阅消息。这是一种典型的多对多广播模式。这种广播模式意味着,发布者消息的节点不需要知道有多少节点或者哪个节点订阅了消息,发布者只需要发布即可。无需关心后续的消息处理。(2)理解节点 节点是ROS中运行的一个计算过程。节

2017-11-26 16:19:51 791

原创 ROS学习笔记5 启动文件

利用启动文件一次配置和运行多个节点。通常使用“rosrun”命令只能一次启动一个节点且每个节点需要打开一个新的终端,使用启动文件则可以避免这个问题,为启动节点提供来更大的灵活性。ROS 使用启动文件(launch file)的方法来实现同时启动多个节点。使用启动文件的基本思想是将需要启动的节点信息在一个xml文件中罗列出来。执行启动文件的命令如下:roslaunch package-nam

2017-11-24 20:41:07 648

原创 ROS学习笔记1--工作空间和功能包创建

软件包/功能包(Packages) 在ROS中,所有的软件都被组织成包的形式,成为RO软件包/功能包。ROS 软件包是用一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其它支持文件。(个人理解类似于windows下编程所建立的项目project)。 所有的ROS软件都是一个软件包或者其它软件包的一部分。 在ROS的每一个软件包中都有一个清单文件(package.xml),这个清单文件包含

2017-11-22 22:02:23 344

原创 Opencv XML/YAML读写教程翻译

学习目标: 本文档将解决以下问题:  如何在OpenCV中利用XML和YAML读取和打印文件?  如何利用XML和YAML对OpenCV内建的数据结构读取和打印?  如何利用XML和YAML对用户自定义的数据结构打印?  学习使用OpenCV的相关数据结构,cv::FileStorage,cv::FileNode,cv::FileNodeIterator。

2017-11-18 21:57:08 270

原创 opencv 数据结构

首先看OpenCV中最基本的数据结构Point。Point表示平面中或者空间中的一个点。Point可以在需要的时候被转换为固定向量(fixed vector)或者固定矩阵(Matx)类型。 在大部分的程序中,最常见的Point的形式是cv::Point2i 或者cv::Point3f,最后的字母表示构造点的数据类型,这里罗列如下: b : unsigned character.

2017-09-27 21:33:45 398

原创 模糊集合理论

模糊集合 模糊集合的引出 经典的集合理论,一个元素是否属于集合,只有真或者假两种情况。比如我们想要定义一个集合表示“年轻人”,那么我们需要设置一个阈值,当一个人的年龄小于这阈值的时候,就认为这个人属于这个集合,反之,则不属于。假如用A表示年轻人这个集合,以20岁为阈值。则这个集合的隶属度函数可以表示如下: (1-1) 上面的公式可以用图形中a表示如下: 使用经典的集合理论

2017-09-26 20:15:19 15745

原创 数字图像处理--空间滤波

空间滤波基础 空间滤波机理:空间滤波器是由一个邻域(最典型的是一个较小的矩形),对该邻域包围的图像像素执行的预定义操作组成。滤波会产生一个新的像素,新像素的坐标位于邻域的中心的坐标(默认情况),像素的值是滤波操作的结果。如果在滤波器执行的是线性操作,则称该滤波器是线性空间滤波器。反之,称为非线性空间滤波器。滤波器的尺寸一般为mxn,假设m = 2a+1,n = 2b + 1;其中a,b 为正整数。

2017-09-25 16:56:33 609

原创 《数字图像处理》学习笔记1--灰度变换基本概念

基本概念:         (1) 空间域:指的是图像平面本身。相应的图像处理方法直接操作像素。         (2) 变换域:首先将图像变换到变换域(傅里叶、小波、Z变换、拉普拉斯),在变换域中进行处理,然后通过反变换将结果返回到空间域(图像本身)。空间域处理分为两类:(1)灰度变换(2)空间滤波。         灰度变换主要处理 : 对比度 和 阈值(?)         一般情况下,空间...

2017-09-24 17:00:32 2765

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