AC_AttitudeControl_Heli.cpp的AC_PosControl::set_dt函数代码分析

代码基于ardupilot3.4.2RC2，仅分析ArduCopter（多旋翼、直升机）构型中代码逻辑、使用关系，其他构型（飞机、云台、车）后续考虑分析。

void AC_PosControl::set_dt(float delta_sec)

函数作用：设置所有控制器的时间增量（以秒为单位）delta_sec=0.01，每间隔10毫秒更新，频率100hz。

函数全局调用情况如下：共19处，包括多个类

函数声明情况如下：

函数声明文件如下：

函数流程图如下：

函数逻辑顺序图如下：

函数原始代码如下：

/// set_dt - sets time delta in seconds for all controllers (i.e. 100hz = 0.01, 400hz = 0.0025) 设置所有控制器的时间增量（以秒为单位）delta_sec=0.01，10毫秒更新，频率100hz

void AC_PosControl::set_dt(float delta_sec)

{

    _dt = delta_sec;

    // update rate controller's dt更新速率控制器时间增量

    _pid_accel_z.set_dt(_dt);

    // update rate z-axis velocity error and accel error filters更新爬升速度误差和加速度误差过滤器

    _vel_error_filter.set_cutoff_frequency(POSCONTROL_VEL_ERROR_CUTOFF_FREQ);

}