Ardupilot源码分析（三）

最新推荐文章于 2024-05-22 17:59:36 发布
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分类专栏： Ardupilot
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目前主要看Heil（直升机部分），主要文件如下：

传统直升机姿态控制
Ardupilot/libraries/AC_AttitudeControl_Heil.h
Ardupilot/libraries/AC_AttitudeControl_Heil.cpp

Ardupilot/libraries/AC_PID/
该路径下都是PID控制的文件，Ardupilot的PID控制主要包含几个参数（在AC_HEIL_PID.cpp里有具体说明）：
P、I、D比例、积分、微分不说了
VFF ：Velocity FeedForward Gain 速度前馈
IMAX
ILMI
FLTT
FLTE
FLTD

low米
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专栏目录
Ardupilot 绕圈模式分析
陌城烟雨
08-22 2113
目录 目录 摘要 1.绕圈模式初始化 摘要 本文主要记录ardupilot的绕圈模式的实现过程，欢迎批评指正，微信lxw15982962929 1.绕圈模式初始化 bool Copter::circle_init(bool ignore_checks) { if (position_ok() || ignore_checks) //位置定位ok，没有解锁执...
Ardupilot源码分析（一）
low米的博客
12-05 2039
1.名词解释 缩写 解释   EKF Extended Kalman Filter 扩展卡尔曼滤波 DCM Direction cosine matrix 方向余弦矩阵 AC Attitude Control 姿态控制 AP Adding a New Parameter GCS ground control station 地面站 2. 常见的导航系统：惯性...
Ardupilot源码分析（二）
low米的博客
12-05 856
姿态解算基本流程
ArduPilot开源代码之AP_WheelEncoder
lida2003的专栏
05-22 1110
结合遇到的问题。在Ardupilot开源代码之Rover上路计划CPR参数值定义INT16，最大不能超过32768对于高精度编码器的应用，会直接导致MCU占用率增加本文针对进行代码级别的梳理和研读，同时也提出了对于高精度1024线编码器，高减速比应用的情况做了适当的兼容处理。使得APM代码在上述场景，依然可以使用。注：同时，可以通过适当软缩减编码器精度，或者增加状态变量字节长度的方法，将上述应用类进行兼容性扩展。这样对于高精度要求的机器人应用上，APM将会更加适应其精度要求。
开源飞控初探（四）ArduPilot::Copter固件源码分析
hursing的博客
01-12 3752
2022.5.7，基于v4.0.5的分析。官网文档没及时更新，本文对当前版本源码的描述可能和官网不一样。
学习ardupilot 源码
power的专栏
05-07 448
https://ardupilot.org/dev/docs/learning-the-ardupilot-codebase.html ardupilot约有70万行。对新手来说很吓人。本页意在给出一些快速上手的建议。假定你熟悉C++，本教程的一些示例是在linux系统上探索源码的。 你应该一步一步地阅读下面的页面，自己亲自试试。如果你认为有些重要的信息遗漏了，请访问我们的wiki留言，...
ArduPilot源码深解析PPT教学课件.pptx
10-06
下面是对ArduPilot源码的深入分析和教学课件的总结。 架构变化及设计思想 ArduPilot的架构变化主要体现在其代码结构的演进。从ArduCopter-2.8.1到ArduCopter-master，ArduPilot的代码结构发生了significant的变化...
pixhawk源码分析（1）
11-03
《Pixhawk源码分析》系列教程旨在深入了解无人机飞行控制系统的核心技术。 Pixhawk是开源硬件平台，主要用于无人机和其他自主飞行器的飞行控制。本教程将通过分析其源代码，结合ardupilot网站的中文翻译和代码注释，...
ardupilot:ArduPlane，ArduCopter，ArduRover源
05-11
ArduPilot项目 ArduPilot项目由以下组成： ArduCopter（或APM：Copter）：， ArduPlane（或APM：Plane）：，... 在帮助其他用户进行日志分析 改进Wiki并与其他聊天 通过一种与开发人员联系 执照 ArduPilot项目已获得
毕业设计&课设-MATLAB和Arduino文件用于移动基于ArduPilot的三维机器人四旋翼.zip
最新发布
06-03
该资源内项目源码是个人的课程设计，代码都测试ok，都是运行成功后才上传资源，答辩评审平均分达到96分，放心下载使用！ ## 项目备注 1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载...
apm主分支源码
03-29
【标签】：“apm3.3源码” 标签突出了这是针对ArduPilot 3.3版本的原始代码，对于开发者来说，这是一份重要的参考资料，他们可以通过阅读和分析源码来理解其工作原理，进行定制化开发或者贡献自己的代码。...
APM.ardupilot 源码笔记2
MRGCODING
10-15 990
源码：Apm.ardupilot 各个版本 本例：以 3.1.0_rc1 为例分析 APM硬件: 版本2.0以上 By: devel   哎呀，一不小心忙的忘了写这个了。。。今天有空，赶快补上。。。。。。 1.源代码放置结构 图中显示了源代码的结构，我主要讨论的是图中箭头所指的ArduCopter和libraries.其中ArduCopter是旋翼飞行器的代码，libra
ardupilot罗盘校准代码分析
陌城烟雨
02-25 2393
目录 文章目录目录摘要第一节：原理图学习第二节：飞控代码学习1.罗盘初始化1.罗盘初始化1.识别有效的驱动_detect_backends()2.AP_Compass_IST8310::probe 摘要 本节主要学习ardupilot如何实现罗盘校准，采用的飞控硬件是pixhawk_v5，软件代码版本3.7欢迎批评指正！！！ 联系微信18129927205 第一节：原理图学习 ardu...
ArduPilot之开源代码调试技巧
lida2003的专栏
05-11 1152
其实这个并不难，难的是“作为新手，不知道如何去一步一步的做”。通常我们把这种入门做成“101 lesson” “step by step tutorial”。对于如何调试和验证ArduPilot，对于新手来说，有的时候反而是入门的一个门槛。接下来，我们将整理一些资料，希望能够帮助新手，作为入门资料。
ArduPilot源码极速下载手册（一文告别github慢速问题）
Chasing的博客
04-03 3742
克隆项目后，默认子模块目录下无任何内容。需要在项目根目录执行如下命令完成子模块的下载： git submodule init git submodule update 或： git submodule update --init --recursive 有时子模块的项目维护地址发生了变化，或者需要替换子模块，就需要删除原有的子模块。 删除子模块较复杂，步骤如下： rm -rf 子模块目录 删除...
ardupilot的libraries之PID
G_Crisis的博客
03-26 1665
在源码的libraries中，有两个关于PID的源文件文件夹，一个叫AC_PID，另一个是PID。AC_PID中又细分为AC_HELI_PID、AC_P和AC_PID， 这里我们只讨论AC_PID。PID文件夹中只有一个PID类，下面分别列出这两个类中的属性和方法，并大致描述其功能和实现细节，源码请自己下载阅读。     AC_PID     构造函数（略）     float      
（2）学习ArduPilot — 绪论
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无人机开发（开源Ardupilot）
11-14 1万+
Ardupilot官网关于《Learning the code》的翻译 —《学习ArduPilot — 绪论》。
Ardupilot -- APM源码笔记二（重制）~ Ardupilot 链接库引导
General_s
06-20 4171
ardupilot链接库简介
Ardupilot编译和运行libraries下面的example例程代码
kcf1989的博客
03-01 841
在Ardupilot的通用库文件夹libraries中包含了工程代码的通用库文件，而在这些子文件夹中有的还提供了example代码，方便我们更加快速地理解一个代码的功能和逻辑。但是怎样让这些代码编译并在板子上运行却是困扰新手的一个问题。其实方法很简单，直接在console里面跳转到example代码所在的文件夹并且输入常规的make指令，例如make px4-v2就可以编译实例代码了。想看运行结果就
ARDUPILOT源码分析
04-28
ArduPilot是一个非常复杂的系统，需要对C++语言、飞行控制理论、电子硬件等方面都有一定的了解才能进行源码分析。如果您想深入了解ArduPilot的源代码，建议首先阅读官方文档，并结合实际硬件进行调试和实验。

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