人机协作机器人关键技术之零力控制实现方案对比分析

人机协作机器人关键技术之零力控制实现方案对比分析

无论是十一月初在上海举办的工业博览会抑或十一月中旬在北京举办的世界机器人大会，人机协作机器人作为展会一大亮点着实吸引了不少观众的眼球。甚至有人预言，2016年将是人机协作机器人元年，业内对协作机器人的关注度由此可见一斑。事实上，工业机器人在经历了这么多年的发展之后，如何解决机器人与人近距离相处甚至协同工作的问题确实是下一个技术热点。

直接示教又称手动示教或者拖动示教是人机协作的主要方式之一，即人直接通过手动拖动的方式完成对机器人的示教编程工作。传统的示教方式主要依赖于示教器，而这样的示教方式具有工作效率较低，过程繁琐不直观，对操作人员知识水平要求高的特点。采用直接示教的方式比较直观，且对现场操作人员的要求大大降低。一个良好的直接示教控制方案的实现依赖于零力控制、示教轨迹记录及再现、安全技术等核心技术。

本文主要对零力控制技术做一个简单的介绍，同时对比各类零力控制技术实现方案的优缺点。当前零力控制技术主要有两种实现方式：基于位置控制的零力控制技术和基于直接转矩控制的零力控制技术。

图1 基于力传感器的零力控制方案

 

基于位置控制的零力控制技术，其核心是将外力的大小及方向转换为对应的