工业机器人动力学控制器设计概述



基于动力学模型的工业机器人控制器设计概述

1.      引言

焊接是工业机器人的典型应用之一，在机器人轨迹跟踪的过程中，如果位置跟踪偏差大，直接导致的问题就是直线走不直，圆弧画不圆，最终无法获得满意的焊接效果。在诸如焊接这样的对高速高精有要求的作业场合，基于传统PID调节器的工业机器人控制器存在位置、速度跟踪偏差大的问题。理论上，基于动力学模型设计的控制器（下称动力学控制器）能很好地降低位置速度跟踪偏差。关于此两者控制器的对比可参考如下视频：

 

http://v.youku.com/v_show/id_XMTMxNjkwNzkzMg==.html

 

提到动力学，我们的第一印象往往是几行甚至几百行的公式，大部分对动力学感兴趣的朋友可能会因此而止步不前，实际上动力学要比纯粹的公式生动丰富的多。为使读者对动力学控制器有个直观而又全面的了解，作者仅概略性地总结包括动力学定义、应用范围、建模方法、具体部署方式及评价标准在内的方方面面。这样做一来是为了避免读者陷入动力学建模的泥潭之中，无法更全面地理解动力学；二来是因为包括动力学建模、部署甚至辨识等方面的内容均较为丰富，需要单独拿出来讨论。

需要说明的是作者所讨论的动力学仅限于工业机器刚体动力学范畴。文中使用的部分图片和视频来源于网络，如有侵权，本人将立刻删除。

图1. 工业机器人刚体动力学研究对象

2.      动力学定义

动力学(dynamics)是研究作用于物体的力和物体运动之间的一般关系，具体到工业机器人，它包括两个基本问题：

    1). 已知作用在机器人各关节的力，求该关节对应的运动轨迹，即求加速度，速度和位置；

    2). 已知机器人关节当前的加速度，速度和位置，求此时关节上的受力大小。

简单讲，动力学是解决机器人各关节受力大小和它运动之间的关系，已知运动的特性能够求出对应的力的大小，反之，已知受力的大小，可以计算出机器人的运动特性。感兴趣的读者不妨思考一下