【通信协议-RTCM】GPS-RTK可观测消息 ---- 对应RTCM十六进制 编码ID(3E9 3EA 3EB 3EC)

1. 消息头的内容，类型1001、1002、1003、1004:GPS RTK消息

DATA FIELD	DF NUMBER				DATA TYPE				NO. OF BITS
Message Number(e.g.,“1001”= 0011 1110 1001) - 消息编号	DF002				uint12				12
Reference Station ID - 参考值ID	DF003				uint12				12
GPS Epoch Time (TOW) - 周内秒	DF004				uint30				30
Synchronous GNSS Flag - 同步GNSS标志	DF005				bit(1)				1
No. of GPS Satellite Signals Processed - 处理的GPS卫星信号数量	DF006				uint5				5
GPS Divergence-free Smoothing Indicator - GPS无发散平滑指示器	DF007				bit(1)				1
GPS Smoothing Interval - GPS平滑间隔	DF008				bit(3)				3
Total									64

2. 1001型消息的卫星特定部分的内容，每颗卫星-GPS基本RTK，仅L1

DATA FIELD	DF NUMBER				DATA TYPE				NO. OF BITS
GPS Satellite ID - GPS卫星ID	DF009				uint6				6
GPS L1 Code Indicator - GPS L1代码指示器	DF010				bit(1)				1
GPS L1 Pseudorange - GPS L1伪距	DF011				uint24				24
GPS L1 Phaserange-L1 Pseudorange - GPS L1载波距离减去L1伪距	DF012				bit20				20
GPS L1 Lock time Indicator - GPS L1锁定时间指示器	DF013				uint7				7
Total									58

3. 1002型消息的卫星特定部分的内容，每颗卫星-GPS扩展RTK，仅L1

DATA FIELD	DF NUMBER				DATA TYPE				NO. OF BITS
GPS Satellite ID - GPS卫星ID	DF009				uint6				6
GPS L1 Code Indicator - GPS L1代码指示器	DF010				bit(1)				1
GPS L1 Pseudorange - GPS L1伪距	DF011				uint24				24
GPS L1 Phaserange-L1 Pseudorange - GPS L1相位范围-L1伪距离	DF012				bit20				20
GPS L1 Lock time Indicator - GPS L1锁定时间指示器	DF013				uint7				7
GPS Integer L1 Pseudorange Modulus Ambiguity - GPS L1伪距整数模糊度	DF014				uint8				8
GPS L1 CNR - GPS L1载噪比	DF015				unit8				8
Total									74

4. 1003型消息的卫星特定部分的内容，每颗卫星——GPS基本RTK，L1和L2

DATA FIELD	DF NUMBER				DATA TYPE				NO. OF BITS
GPS Satellite ID - GPS卫星ID	DF009				uint6				6
GPS L1 Code Indicator - GPS L1代码指示器	DF010				bit(1)				1
GPS L1 Pseudorange - GPS L1伪距	DF011				uint24				24
GPS L1 Phaserange-L1 Pseudorange - GPS L1相位范围-L1伪距离	DF012				bit20				20
GPS L1 Lock time Indicator - GPS L1锁定时间指示器	DF013				uint7				7
GPS L2 Code Indicator - GPS L2代码指示器	DF016				bit(2)				2
GPS L2-L1 Pseudorange Difference - GPS L2-L1伪距差	DF017				int14				14
GPS L2 Phaserange – L1 Pseudorange - GPS L2载波距离减去L1伪距	DF018				int20				20
GPS L2 Lock time Indicator - GPS L2锁定时间指示器	DF019				uint7				7
Total									101

5. 1004型消息的卫星特定部分的内容，每颗卫星——GPS扩展RTK，L1和L2

DATA FIELD	DF NUMBER				DATA TYPE				NO. OF BITS
GPS Satellite ID - GPS卫星ID	DF009				uint6				6
GPS L1 Code Indicator - GPS L1代码指示器	DF010				bit(1)				1
GPS L1 Pseudorange - GPS L1伪距	DF011				uint24				24
GPS L1 Phaserange-L1 Pseudorange - GPS L1相位范围-L1伪距离	DF012				bit20				20
GPS L1 Lock time Indicator - GPS L1锁定时间指示器	DF013				uint7				7
GPS Integer L1 Pseudorange Modulus Ambiguity - GPS L1伪距整数模糊度	DF014				uint8				8
GPS L1 CNR - GPS L1载噪比	DF015				unit8				8
GPS L2 Code Indicator - GPS L2代码指示器	DF016				bit(2)				2
GPS L2-L1 Pseudorange Difference - GPS L2-L1伪距差	DF017				int14				14
GPS L2 Phaserange – L1 Pseudorange - GPS L2载波距离减去L1伪距	DF018				int20				20
GPS L2 Lock time Indicator - GPS L2锁定时间指示器	DF019				uint7				7
GPS L2 CNR - GPS L2载噪比	DF020				uint8				8
Total									125

附1：Data File参考文档

DF #	DF Name						DF Range						DF Resolution						Data Type						Data Field Notes
DF002	Message Number						0-4095												uint12
DF003	Reference Station ID						0-4095												uint12						参考站ID由服务提供商确定。它的主要目的是将所有消息数据链接到其唯一来源
DF004	GPS Epoch Time(TOW)						0-604,799,999 ms						1 ms						uint30						GPS Epoch时间以毫秒为单位提供，从GPS周开始，开始于格林尼治标准时间周六晚上/周日早上的午夜，以GPS时间（与UTC相反）测量。
DF005	Synchronous GNSS Message Flag																		bit(1)						0-将不再传输参考同一纪元时间的其他GNSS可观测值。这使得接收器能够在解码消息之后立即开始处理数据。 1-下一条消息将包含参考同一纪元时间的另一个GNSS源的可观测值。 注：这里的“同步”是指在一微秒内进行测量
DF006	No. of GPS Satellite Signals Processed						0-31												uint5						处理的GPS卫星信号数是指消息中的卫星数。它不一定等于参考站可见的卫星数量。
DF007	GPS Divergence free Smoothing Indicator																		bit(1)						显示了GPS接收机进行平滑处理后的观测数据的稳定性和质量，这有助于用户判断获取定位信息的可靠性和精度。 0-未使用无发散平滑 1-使用了无发散平滑
DF008	GPS Smoothing Interval						见附2												bit(3)						GPS平滑间隔是使用载波相位信息对参考站伪距码相位测量进行平均的积分周期。在卫星可见的整个周期内，无发散平滑可能是连续的。
DF009	GPS Satellite ID						见附3												uint6						从1到32的GPS卫星ID号是指GPS卫星的PRN码。高于32的卫星ID被分配给来自基于卫星的增强系统（SBAS）的卫星信号，例如FAA的广域增强系统（WAAS）。SBAS PRN代码覆盖范围为120-138。分配给SBAS卫星的卫星ID为40-58，因此SBAS PRN代码是通过添加80从版本3卫星ID代码中导出的。
DF010	GPS L1 Code Indicator																		bit(1)						C/A码是一种精确码，主要用于民用GPS接收机进行定位和导航，而P(Y)码是一种精密码，主要用于军用GPS接收机，并具有更高的精度和安全性。 0代表C/A码，1代表P(Y)码直接跟踪。
DF011	GPS L1 Pseudorange						0-299,792.46 m						0.02 m						uint24						GPS L1 Pseudorange field提供了在基准站的原始L1伪距测量，单位为米，对一光毫秒（299,792.458米）取模。GPS L1伪距测量由用户接收机从L1伪距字段重构，公式如下： （GPS L1伪距测量）=（GPS L1伪距字段）模除（299,792.458米）+整数，该整数由用户接收机对基准站距离的估计得出，或者由扩展数据集提供。 80000h - 无效的L1伪距；仅用于计算L2测量。
DF012	GPS L1 Phaserange – L1 Pseudorange						±262.1435 m(See Data Field Note)						0.0005 m						int20						GPS L1 Phaserange – L1 Pseudorange field提供了确定L1相位测量所需的信息。这里定义的Phaserange与伪距具有相同的符号。相对于伪距，相位测量具有更高的分辨率，因此提供这个字段只是一种数值技术，用于缩短消息的长度。在启动和每次循环跳变后，初始模糊度会被重置，并选择使得L1 Phaserange尽可能与L1 Pseudorange匹配（即在不破坏原始载波相位观测的整数特性的情况下，匹配到L1周期的1/2）。全GPS L1 Phaserange构建如下（所有数量单位为米）： （全L1 Phaserange）=（从L1伪距字段重构的L1伪距）+（GPS L1 Phaserange - L1 Pseudorange field） 某些电离层条件可能导致GPS L1 Phaserange - L1 Pseudorange随时间在定义的范围限制内发生发散。在这种情况下，计算出的数值需要调整（滚动），相当于1500个周期，以使数值重新回到范围内。 80000h - L1相位无效；仅用于计算L2测量
DF013	GPS L1 Lock Time Indicator						见附4												uint7						GPS L1锁定时间指示器提供了一个度量，用来衡量基准站接收机在该卫星信号上保持连续锁定的时间量。如果在上一个测量周期发生循环跳变，锁定指示器将被重置为零。
DF014	GPS Integer L1 Pseudorange Modulus Ambiguity						0-76,447,076.790 m						299,792.458m						uint8						GPS整数L1伪距模数模糊度表示原始L1伪距测量值中完整伪距模数除法（299,792.458米）的整数倍数。
DF015	GPS L1 CNR						0-63.75 dB-Hz						0.25 dB-Hz						uint8						GPS L1 CNR测量提供了基准站对卫星信号的载波信噪比（CNR）的估计，单位为分贝-赫兹。 0 - CNR测量未计算。
DF016	GPS L2 Code Indicator																		bit(2)						GPS L2代码指示器描述了参考站处理的L2代码及其处理方式。 0 - C/A或L2C码 1 - P(Y)码直接 2 - P(Y)码跨相关 3 - 相关的P/Y码 GPS L2代码指示器指的是GPS参考站接收机用于恢复L2伪距的方法。 对于任何L2民用码，GPS L2代码指示器应设置为“0”（C/A或L2C码）。这里假设一个卫星不会同时在L2上传输C/A码和L2C码信号，因此参考站和用户接收机将始终利用相同的信号。 如果卫星的信号是直接相关的，即P码或Y码，取决于是否打开了反欺骗（AS），则代码指示器应设置为“1”。 当参考站接收机的L2伪距测量是通过将交叉相关伪距测量（Y2-Y1）添加到所测的L1 C/A码来得出时，代码指示器应设置为“2”。 当GPS参考站接收机使用专有方法仅使用L2 P(Y)码信号来推导L2伪码时，应将代码指示器设置为“3”。
DF017	GPS L2-L1 Pseudorange Difference						±163.82 m(See Data Field Note)						0.02 m						int14						GPS L2-L1伪距差字段被使用，而不是完整的L2伪距，以减少报文长度。接收机必须使用以下公式重构L2伪距： （GPS L2伪距测量）= （从L1伪距字段重构的GPS L1伪距）+ （GPS L2-L1伪距字段） 2000h （-163.84米）- 没有有效的L2码可用，或该值超出了允许的范围。
DF018	GPS L2 Phaserange – L1 Pseudorange						±262.1435 m(See Data Field Note)						0.0005 m						int20						GPS L2相位距离-L1伪距字段提供了确定L2相位测量所需的信息。需要注意的是，这里定义的相位距离与伪距具有相同的符号。相位距离比伪距具有更高的分辨率，因此提供此字段只是一种数值技术，用于缩短消息的长度。在启动时和每次循环间跳之后，初始的模糊度会被重置，并且被选择为L2相位距离应尽可能地与L1伪距匹配（即在不破坏原始载波相位观测的整数特性的情况下尽可能接近1/2个L2周期）。全GPS L2相位距离构造如下（所有量单位为米）： (全L2相位距离) = (从L1伪距字段重构的L1伪距) + (GPS L2相位距离 - L1伪距字段) 某些电离层条件可能导致GPS L2相位距离-L1伪距随着时间在规定的范围限制内发散。在这种情况下，计算出的值需要通过相当于1500个周期的等效值进行调整（回绕），以使该值回到范围内。注意：在该字段中等于80000h的比特模式表示无效的载波相位测量，不应由移动接收机进行处理。在信号水平低且载波跟踪暂时丢失但代码跟踪仍然可能进行的情况下，可以使用该指示
DF019	GPS L2 Lock Time Indicator						见附4												uint7						GPS L2锁定时间指示器提供了一个度量，用来衡量基准站接收机在该卫星信号上保持连续锁定的时间量。如果在上一个测量周期发生循环跳变，锁定指示器将被重置为零。
DF020	GPS L2 CNR						0-63.75 dB-Hz						0.25 dB-Hz						uint8						GPS L2 CNR测量提供了基准站对卫星信号的载波信噪比（CNR）的估计，单位为分贝-赫兹。 0 - CNR测量未计算。

附2：代码相位的载波平滑间隔 ---- DF008和DF037

DF008-平滑间隔解释说明 在GPS领域中，平滑间隔是指在进行GPS观测数据处理时应用平滑算法的时间间隔。平滑算法用于减少GPS观测数据中的噪音和误差，并提高位置解算的精度和稳定性。通过设置平滑间隔，可以控制观测数据在处理过程中的平滑程度，影响最终定位解的准确度和响应速度。

因此，GPS Smoothing Interval表示GPS接收机在对GPS观测数据进行平滑处理时所采用的时间间隔，这对于用户根据具体需求来调整GPS定位解的精度和稳定性非常重要。

Indicator	Smoothing Interval
000 (0)	No smoothing
001 (1)	< 30 s
010 (2)	30-60 s
011 (3)	1-2 min
100 (4)	2-4 min
101 (5)	4-8 min
110 (6)	>8 min
111 (7)	Unlimited smoothing interval

附3： SBAS PRN代码 ---- DF009、DF038

SBAS Code	GPS/GLONASS Satellite ID
120	40
121	41
122	42
123	43
124	44
125	45
126	46
127	47
128	48
129	49
130	50
131	51
132	52
133	53
134	54
135	55
136	56
137	57
138	58

附4：锁定时间指示器 ---- DF013、DF019、DF043、DF049

Indicator (i)	Minimum Lock Time (s)			Range of Indicated Lock Times
0-23	i			0 < lock time < 24
24-47	i × 2－24			24 ≤ lock time < 72
48-71	i × 4－120			72 ≤ lock time < 168
72-95	i × 8－408			168 ≤ lock time < 360
96-119	i × 16－1176			360 ≤ lock time < 744
120-126	i × 32－3096			744 ≤ lock time < 937
127	---			lock time ≥ 937