【通信协议-RTCM】GLONASS-RTK可观测消息 ---- 对应RTCM十六进制 编码ID(3F1 3F2 3F3 3F4)

1. 消息头的内容，类型1009、1010、1011、1012:GLONASS RTK消息

DATA FIELD	DF NUMBER				DATA TYPE				NO. OF BITS
Message Number(e.g.,“1001”= 0011 1110 1001) - 消息编号	DF002				uint12				12
Reference Station ID - 参考值ID	DF003				uint12				12
GLONASS Epoch Time (TOW) - 周内秒	DF034				uint27				27
Synchronous GNSS Flag - 同步GNSS标志	DF005				bit(1)				1
No. of GLONASS Satellite Signals Processed - 处理的GLONASS卫星信号数量	DF035				uint5				5
GLONASS Divergence-free Smoothing Indicator - GLONASS无发散平滑指示器	DF036				bit(1)				1
GLONASS Smoothing Interval - GLONASS平滑间隔	DF037				bit(3)				3
Total									61

2. 1009型消息的卫星特定部分的内容，每颗卫星-GLONASS基本RTK，仅L1

DATA FIELD	DF NUMBER				DATA TYPE				NO. OF BITS
GLONASS Satellite ID (Satellite Slot Number) - GLONASS卫星ID（卫星时隙号）	DF038				uint6				6
GLONASS L1 Code Indicator - GLONASS L1代码指示器	DF039				bit(1)				1
GLONASS Satellite Frequency Channel Number - GLONASS卫星频率信道号	DF040				uint5				5
GLONASS L1 Pseudorange - GLONASS L1伪距	DF041				uint25				25
GLONASS L1 Phaserange-L1 Pseudorange - GLONASS L1载波距离减去L1伪距	DF042				bit20				20
GLONASS L1 Lock time Indicator - GLONASS L1锁定时间指示器	DF043				uint7				7
Total									64

3. 1010型消息的卫星特定部分的内容，每颗卫星-GPS扩展RTK，仅L1

DATA FIELD	DF NUMBER				DATA TYPE				NO. OF BITS
GLONASS Satellite ID (Satellite Slot Number) - GLONASS卫星ID（卫星时隙号）	DF038				uint6				6
GLONASS L1 Code Indicator - GLONASS L1代码指示器	DF039				bit(1)				1
GLONASS Satellite Frequency Channel Number - GLONASS卫星频率信道号	DF040				uint5				5
GLONASS L1 Pseudorange - GLONASS L1伪距	DF041				uint25				25
GLONASS L1 Phaserange-L1 Pseudorange - GLONASS L1载波距离减去L1伪距	DF042				bit20				20
GLONASS L1 Lock time Indicator - GLONASS L1锁定时间指示器	DF043				uint7				7
GLONASS Integer L1 Pseudorange Modulus Ambiguity - GLONASS整数L1伪距模糊度	DF044				uint7				7
GLONASS L1 CNR - GLONASS L1载噪比	DF045				uint8				8
Total									79

4. 1011型消息的卫星特定部分的内容，每颗卫星——GLONASS基本RTK，L1和L2

DATA FIELD	DF NUMBER				DATA TYPE				NO. OF BITS
GLONASS Satellite ID (Satellite Slot Number) - GLONASS卫星ID（卫星时隙号）	DF038				uint6				6
GLONASS L1 Code Indicator - GLONASS L1代码指示器	DF039				bit(1)				1
GLONASS Satellite Frequency Channel Number - GLONASS卫星频率信道号	DF040				uint5				5
GLONASS L1 Pseudorange - GLONASS L1伪距	DF041				uint25				25
GLONASS L1 Phaserange-L1 Pseudorange - GLONASS L1载波距离减去L1伪距	DF042				bit20				20
GLONASS L1 Lock time Indicator - GLONASS L1锁定时间指示器	DF043				uint7				7
GLONASS L2 Code Indicator - GLONASS L2代码指示器	DF046				bit(2)				2
GLONASS L2-L1 Pseudorange Difference - GLONASS L2-L1伪距差	DF047				int14				14
GLONASS L2 Phaserange – L1 Pseudorange - GLONASS L2载波距离减去L1伪距	DF048				int20				20
GLONASS L2 Lock time Indicator - GLONASS L2锁定时间指示器	DF049				uint7				7
Total									107

5. 1012型消息的卫星特定部分的内容，每颗卫星——GLONASS扩展RTK，L1和L2

DATA FIELD	DF NUMBER				DATA TYPE				NO. OF BITS
GLONASS Satellite ID (Satellite Slot Number) - GLONASS卫星ID（卫星时隙号）	DF038				uint6				6
GLONASS L1 Code Indicator - GLONASS L1代码指示器	DF039				bit(1)				1
GLONASS Satellite Frequency Channel Number - GLONASS卫星频率信道号	DF040				uint5				5
GLONASS L1 Pseudorange - GLONASS L1伪距	DF041				uint25				25
GLONASS L1 Phaserange-L1 Pseudorange - GLONASS L1载波距离减去L1伪距	DF042				bit20				20
GLONASS L1 Lock time Indicator - GLONASS L1锁定时间指示器	DF043				uint7				7
GLONASS Integer L1 Pseudorange Modulus Ambiguity - GLONASS整数L1伪距模糊度	DF044				uint7				7
GLONASS L1 CNR - GLONASS L1载噪比	DF045				uint8				8
GLONASS L2 Code Indicator - GLONASS L2代码指示器	DF046				bit(2)				2
GLONASS L2-L1 Pseudorange Difference - GLONASS L2-L1伪距差	DF047				int14				14
GLONASS L2 Phaserange – L1 Pseudorange - GLONASS L2载波距离减去L1伪距	DF048				int20				20
GLONASS L2 Lock time Indicator - GLONASS L2锁定时间指示器	DF049				uint7				7
GLONASS L2 CNR - GLONASS L2载噪比	DF050				uint8				8
Total									130

附1：Data File参考文档

DF #	DF Name						DF Range						DF Resolution						Data Type						Data Field Notes
DF002	Message Number						0-4095												uint12
DF003	Reference Station ID						0-4095												uint12						参考站ID由服务提供商确定。它的主要目的是将所有消息数据链接到其唯一来源
DF004	GPS Epoch Time(TOW)						0-604,799,999 ms						1 ms						uint30						GPS Epoch时间以毫秒为单位提供，从GPS周开始，开始于格林尼治标准时间周六晚上/周日早上的午夜，以GPS时间（与UTC相反）测量。
DF005	Synchronous GNSS Message Flag																		bit(1)						0-将不再传输参考同一纪元时间的其他GNSS可观测值。这使得接收器能够在解码消息之后立即开始处理数据。 1-下一条消息将包含参考同一纪元时间的另一个GNSS源的可观测值。 注：这里的“同步”是指在一微秒内进行测量
DF035	No. of Glonass Satellite Signals Processed						0-31						1						uint5						处理的GLONASS卫星信号数是指消息中的卫星数。它不一定等于参考站可见的卫星数量。
DF036	GLONASS Divergence free Smoothing Indicator																		bit(1)						显示了GLONASS接收机进行平滑处理后的观测数据的稳定性和质量，这有助于用户判断获取定位信息的可靠性和精度。 0-未使用无发散平滑 1-使用了无发散平滑
DF037	GLONASS Smoothing Interval						见附2												bit(3)						GLONASS平滑间隔是使用载波相位信息对参考站伪距码相位测量进行平均的积分周期。在卫星可见的整个周期内，无发散平滑可能是连续的。
DF038	GLONASS Satellite ID						0-63 见附3												uint6						在GLONASS卫星系统中，每个卫星都有一个唯一的编号，用于标识其在系统中的位置。编号从1到24表示GLONASS卫星的槽位号，编号为0表示槽位号未知。大于32的编号保留给来自卫星增强系统（SBAS）的卫星信号。SBAS PRN码的范围为120-138，而用于SBAS卫星的编号为40-58，因此SBAS PRN码是通过将版本3的GLONASS卫星编号加80而得到的。 需要注意的是，对于GLONASS-M卫星，卫星槽位号是广播导航数据的一部分（GLONASS-M字中的“n”），因此如果接收并解码了GLONASS-M导航数据，应该始终知道卫星槽位号。
DF039	GPS L1 Code Indicator																		bit(1)						0代表C/A码，1代表P(Y)码直接跟踪。
DF040	GLONASS Satellite Frequency Channel Number						0-20 见附5						1						uint5						卫星频率通道号用于标识GLONASS卫星的频率。通过提供卫星的槽位号和频率码，用户可以立即知道卫星的频率，而无需使用星历数据。 0 - –07 1 - –06 ... 19 - +12 20 - +13
DF041	GLONASS L1 Pseudorange						0-599,584.92 m						0.02 m						uint25						GLONASS L1伪距字段提供了基准站点上的L1伪距测量值，单位为米，模二光毫秒（599,584.916米）。用户接收机可以通过L1伪距字段来重建L1伪距测量值，计算公式为： (L1伪距测量值) = (L1伪距字段) 模 (599,584.916米) + 整数（根据用户接收机对基准站距离的估计或扩展数据集提供的整数）。
DF042	GLONASS L1 Phaserange – L1 Pseudorange						±262.1435 m(See Data Field Note)						0.0005 m						int20						GLONASS L1相位范围-L1伪范围字段提供了确定L1相位测量所需的信息。请注意，此处定义的相位范围与伪距离具有相同的符号。 Phaserange的分辨率远高于伪距，因此提供该字段只是一种减少消息长度的数字技术。在启动时和每个周期滑差之后，重置并选择初始模糊度，使得L1相位范围应尽可能接近地匹配L1伪范围（即，在1/2 L1周期内），同时不破坏原始载波相位观测的整数性质。 GLONASS L1全相位范围构造如下（所有数量以米为单位）： （完整L1相位范围）=（从L1伪距场重建的L1伪距）+（GLONASS L1相位范围-GLONASS L2伪距场） 某些电离层条件可能会导致GLONASS L1相位范围-L1伪距离随着时间的推移在定义的范围限制内发散。在这些情况下，计算值需要调整（滚动）相当于1500个循环，以便将值恢复到该范围内。 80000h-载波相位测量无效。该指示可以在载波跟踪暂时丢失但代码跟踪仍然可能的低信号电平下使用。
DF043	GLONASS L1 Lock Time Indicator						见附4												uint7						GLONASS L1锁定时间指示器提供了一个度量，用来衡量基准站接收机在该卫星信号上保持连续锁定的时间量。如果在上一个测量周期发生循环跳变，锁定指示器将被重置为零。
DF044	GLONASS Integer L1 Pseudorange Modulus Ambiguity						0-76,447,076.790 m						599,584.916m						uint7						GLONASS整数L1伪距模数模糊度表示原始L1伪距测量值中完整伪距模数除法（599,584.916米）的整数倍数。
DF045	GLONASS L1 CNR						0-63.75 dB-Hz						0.25 dB-Hz						uint8						GLONASS L1 CNR测量提供了基准站对卫星信号的载波信噪比（CNR）的估计，单位为分贝-赫兹。 0 - CNR测量未计算。
DF046	GLONASS L2 Code Indicator																		bit(2)						GLONASS L2代码指示器描述了参考站处理的L2代码及其处理方式。 0 - C/A或L2C码 1 - P(Y)码直接 2 - P(Y)码跨相关 3 - 相关的P/Y码
DF047	GLONASS L2-L1 Pseudorange Difference						±163.82 m(See Data Field Note)						0.02 m						int14						GLONASS L2-L1伪距差字段被使用，而不是完整的L2伪距，以减少报文长度。接收机必须使用以下公式重构L2伪距： （GLONASS L2伪距测量）=（从L1伪距字段重构的GPS L1伪距）+（GLONASS L2-L1伪距字段） 2000h （-163.84米）- 没有有效的L2码可用，或该值超出了允许的范围。
DF048	GLONASS L2 Phaserange – L1 Pseudorange						±262.1435 m(See Data Field Note)						0.0005 m						int20						GLONASS L2相位距离-L1伪距字段提供了确定L2相位测量所需的信息。需要注意的是，这里定义的相位距离与伪距具有相同的符号。相位距离比伪距具有更高的分辨率，因此提供此字段只是一种数值技术，用于缩短消息的长度。在启动时和每次循环间跳之后，初始的模糊度会被重置，并且被选择为L2相位距离应尽可能地与L1伪距匹配（即在不破坏原始载波相位观测的整数特性的情况下尽可能接近1/2个L2周期）。全GLONASS L2相位距离构造如下（所有量单位为米）： (全L2相位距离) = (从L1伪距字段重构的L1伪距) + (GLONASS L2相位距离 - L1伪距字段) 某些电离层条件可能导致GPS L2相位距离-L1伪距随着时间在规定的范围限制内发散。在这种情况下，计算出的值需要通过相当于1500个周期的等效值进行调整（回绕），以使该值回到范围内。注意：在该字段中等于80000h的比特模式表示无效的载波相位测量，不应由移动接收机进行处理。在信号水平低且载波跟踪暂时丢失但代码跟踪仍然可能进行的情况下，可以使用该指示
DF049	GLONASS L2 Lock Time Indicator						见附4												uint7						GLONASS L2锁定时间指示器提供了一个度量，用来衡量基准站接收机在该卫星信号上保持连续锁定的时间量。如果在上一个测量周期发生循环跳变，锁定指示器将被重置为零。
DF050	GLONASS L2 CNR						0-63.75 dB-Hz						0.25 dB-Hz						uint8						GLONASS L2 CNR测量提供了基准站对卫星信号的载波信噪比（CNR）的估计，单位为分贝-赫兹。 0 - CNR测量未计算。

附2：代码相位的载波平滑间隔 ---- DF008和DF037

DF008-平滑间隔解释说明 在GPS领域中，平滑间隔是指在进行GPS观测数据处理时应用平滑算法的时间间隔。平滑算法用于减少GPS观测数据中的噪音和误差，并提高位置解算的精度和稳定性。通过设置平滑间隔，可以控制观测数据在处理过程中的平滑程度，影响最终定位解的准确度和响应速度。

因此，GPS Smoothing Interval表示GPS接收机在对GPS观测数据进行平滑处理时所采用的时间间隔，这对于用户根据具体需求来调整GPS定位解的精度和稳定性非常重要。

Indicator	Smoothing Interval
000 (0)	No smoothing
001 (1)	< 30 s
010 (2)	30-60 s
011 (3)	1-2 min
100 (4)	2-4 min
101 (5)	4-8 min
110 (6)	>8 min
111 (7)	Unlimited smoothing interval

附3： SBAS PRN代码 ---- DF009、DF038

SBAS Code	GPS/GLONASS Satellite ID
120	40
121	41
122	42
123	43
124	44
125	45
126	46
127	47
128	48
129	49
130	50
131	51
132	52
133	53
134	54
135	55
136	56
137	57
138	58

附4：锁定时间指示器 ---- DF013、DF019、DF043、DF049

Indicator (i)	Minimum Lock Time (s)			Range of Indicated Lock Times
0-23	i			0 < lock time < 24
24-47	i × 2－24			24 ≤ lock time < 72
48-71	i × 4－120			72 ≤ lock time < 168
72-95	i × 8－408			168 ≤ lock time < 360
96-119	i × 16－1176			360 ≤ lock time < 744
120-126	i × 32－3096			744 ≤ lock time < 937
127	---			lock time ≥ 937