双目视觉三维重建
以双目视觉为基础
QZX-light
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error: could not create '/usr/local/lib/python3.5/dist-packages/pyzed': Permission denied
安装第三方pyzed时出现报错,权限不够: 在python3 setup.py install后面加上 --user 使用权限原创 2019-11-12 15:53:42 · 1747 阅读 · 1 评论 -
利用RTAB-map进行三维建图
2019.6.21 安装ROS Kinetic Kame参考博客https://blog.csdn.net/WY_star1/article/details/81564319工作区安装:http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspaceRTAB-MAP:http://wiki.ros.org/rtabmap_ros视觉SLAM 综...原创 2019-10-19 13:33:54 · 2410 阅读 · 0 评论 -
双目相机标定Matlab
在之前的博客上已经介绍了如何使用opencv进行双目相机的标定,今天使用MATLAB进行双目相机的标定。首先需要参考这篇博客将双目拍摄的图片分割成左右两部分:https://blog.csdn.net/Qzx9059/article/details/89351480下面讲解MATLAB双目标定具体过程:1.打开MATLAB,在命令行输入:stereoCameraCalibrator出现如...原创 2019-05-28 13:39:07 · 1817 阅读 · 1 评论 -
高翔《视觉SLAM》第二讲笔记
今天周二,上午三小时看完高翔视觉SLAM第二节课,现在整理今天所学的知识点,今天任务量不大,主要是一些数学知识在SLAM上的应用,我把第二次课的资料放在文章的最后方便大家下载。## 视觉SLAM第二讲:三维空间刚体运动01 点与坐标系我们知道在一个2D空间上,我们可以用两个坐标(X,Y)加上旋转角来表示一个物体旋转和平移的情况,那么在3D空间中,我们怎么表达这种情况呢?在3D空间上,我们知...原创 2019-03-12 16:55:50 · 421 阅读 · 0 评论 -
高翔《视觉SLAM》第一讲笔记
今天周一,这周准备刷完高翔的视觉SLAM课程前六章,并完成相对应的作业,任务艰巨,争取完成。在学完每章过后都会把今天学习的心得记下来方便日后进行回顾,第一讲的资料我放在文章的最后,方便大家下载。第一讲 视觉SLAM:从理论到实践:首先:SLAM是什么?simultaneous localization and mapping 同时定位与地图构建它主要解决两个问题:1.我在什么地方? 就...原创 2019-03-11 17:06:29 · 858 阅读 · 0 评论 -
ZED SDK详细安装教程(不装CUDA版)
昨天经过一下午的CUDA摸索,最终败在了硬件下面,现在想不通过CUDA来使用ZED相机,最终成功运行ZED Explorer下面讲解SDK的安装细节, ZED官网下载SDK 官网传送门:https://www.stereolabs.com/developers/release/ZED官方教程传送门:[https://www.stereolabs.com/docs/getting-started...原创 2019-03-30 14:34:55 · 10386 阅读 · 14 评论 -
OpenCV实现双目图像裁剪
在进行双目标定的过程中,我们需要通过双目相机对棋盘格进行不同角度的拍照,然后还需要把拍摄的双目图像进行裁剪,双目相机拍摄的图像如下图所示,整个过程都是在ubuntu下的clion中完成,下面是自己写的一段代码,比较尴尬的是每次只能裁剪一张图,但是实现功能更重要,没有进一步去修改,代码如下:具体C++代码:#include <iostream>#include <openc...原创 2019-04-17 10:51:59 · 1302 阅读 · 0 评论 -
三维重建(2):双目相机的测距原理
谈到双目相机测距,我们首先要先了解测距的原理:如下图所示,这是双目摄像头的俯视图。上图解释了双摄像头测距的原理,书中Z的公式如下:b代表基线,根据相似三角形关系,这里d表示为左右图横坐标之差,称为视差,视差的单位是像素点。但是通过标定得出的UR是负的,在OpenCV中,焦距f的量纲是像素点,基线b的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定,一般总是设成毫米,当然为了精度提高也可以设置为0...原创 2019-04-11 13:35:17 · 3935 阅读 · 2 评论 -
Opencv中特征点提取和特征匹配算法详解(ORB SIFT SURF FAST)
1.ORB(FAST检测子+brief描述子)速计算的特征点,但是其没有方向。ORB特征通过增加了FAST检测子所没有的方向性,利用计算速度特快的描述子BRIEF,这就使得提取图像特征时速度加快了很多。在以往提取一帧图像特征点的实验中,在提取相同数量的特征点情况下,提取SURF点耗时时间大约是提取ORB特征点的14倍,而提取SIFT点耗时更大,大概比提取ORB特征点多三百多倍。由此可知提取ORB特...原创 2019-03-28 22:45:58 · 9209 阅读 · 0 评论 -
三维重建(1):坐标系之间的变换
图像处理、立体视觉等等方向常常涉及到四个坐标系:世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。例如下图:构建世界坐标系只是为了更好的描述相机的位置在哪里,在双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机或者右相机或者二者X轴方向的中点,不过一般我们都是选择左相机的原点。接下来重点就是关于这几个坐标系的转换,也就是说,一个现实中的物体的点,是如何在图像中成像的1.世界坐标系到相机坐标系于是,从...转载 2019-04-11 10:09:31 · 5749 阅读 · 1 评论