利用RTAB-map进行三维建图

2019.6.21 安装ROS Kinetic Kame
参考博客https://blog.csdn.net/WY_star1/article/details/81564319

工作区安装：http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace
RTAB-MAP：http://wiki.ros.org/rtabmap_ros
视觉SLAM 综述：https://blog.csdn.net/mulinb/article/details/53421864
使用ZED进行RTAB-MAP使用教程http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/StereoHandHeldMapping
安装RTABMAP
在安装ROS的情况下：
sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros

报错：[zed.launch] is neither a launch file in package [zed_wrapped] nor is [zed_wrapped]

解决：

主要原因是没有在编译后source一下

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ./devel/setup.zsh

重新编译之后再source一下即可解决。
参考文章：https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/77679778

使用RVIZ

RVIZ是ROS中一种有用的可视化工具。使用RVIZ，您可以可视化ZED左右图像，深度，点云和3D轨迹。
命令：
roslaunch zed_display_rviz display_zed.launch

执行命令实时点云图

roslaunch zed_rtabmap_example zed_rtabmap.launch