APM_PX4学习笔记（1）：Make 编译

APM_PX4学习笔记（1）：Make 编译

在学习APM_PX4飞控代码，而代码使用的是Make编译，所以在这里做一下笔记，方面后面复习。
另外推荐非常好的学习Makefile的文章：跟我一起写Makefile
地址：http://seisman.info/how-to-write-makefile.html

• $ 指令和变量
• $(shell ) 和 uname指令
• ifneq … else … endif判断语句

---

$ 指令和变量

语法解释：
变量在声明时需要给予初值，而在使用时，需要给在变量名前加上$符号，但最好用小括号() 或是大括号 {} 把变量给包括起来。如果你要使用真实的$字符，那么你需要用 $$ 来表示。

objects = main.o kbd.o command.o display.o \ 
          insert.o search.o files.o utils.o

edit : $(objects)
这里objects为定义的变量，$ 指令作用是获取变量的值

---

$(shell ) 和 uname指令

语法解释：
解释：

1. $(shell ) 是make的一个内部指令，用来执行shell命令

2. uname 是Unix命令 获取电脑和操作系统的相关信息

在apm源码里面的Makefile文件里面：ardupilot -> mk -> apm.mk
第一行：

 SYSTYPE:= $(shell uname)

以此句含义：把shell指令uname的输出值赋值给变量SYSTYPE。

---

ifneq … else … endif和findstring 语句

语法解释：
1. 如果条件为假，执行else前语句，如果为真，执行else后语句
2. $(findstring FIND,IN) 搜索字串“IN”，查找“FIND”字串。

在apm源码里面的Makefile文件里面：ardupilot -> mk -> apm.mk
第五到九行：

ifneq ($(findstring CYGWIN, $(SYSTYPE)),) 
  MK_DIR := $(shell cygpath -m ../mk)
else
  MK_DIR := $(patsubst %/,%,$(dir $(lastword $(MAKEFILE_LIST))))
endif

含义是：如果在SYSTYPE的值里面找到字符串CYGWIN，那么通过cygpath获取路径，否则通过patsubst获取路径。

---

待续