【FastDDS】Layer Transport ( 01-overview ）

传输层

传输层提供DDS实体之间的通信服务，负责通过物理传输实际发送和接收消息。DDS层将此服务用于用户数据和发现流量的通信。不过，DDS层本身独立于传输方式，它定义了一个传输API，并且可以在任何实现此API的传输插件上运行。这样一来，它就不受限于特定的传输方式，应用程序可以选择最适合其需求的传输方式，或者创建自己的传输方式。

eProsima Fast DDS已实现五种传输方式：

• UDPv4：基于IPv4的UDP数据报通信。如果没有给出特定的传输配置，新的域参与者会默认创建此传输（参见UDP传输）。
• UDPv6：基于IPv6的UDP数据报通信（参见UDP传输）。
• TCPv4：基于IPv4的TCP通信（参见TCP传输）。
• TCPv6：基于IPv6的TCP通信（参见TCP传输）。
• SHM：同一主机上运行的实体之间的共享内存通信。如果没有给出特定的传输配置，新的域参与者会默认创建此传输（参见共享内存传输）。

尽管进程内数据交付和数据共享交付不属于传输模块，但在某些设置下，它们也可用于在实体之间发送消息。下图展示了Fast DDS中不同传输方式的对比。

1. 传输API

• 1.1 传输描述符接口
• 1.2 传输接口
• 1.3 定位器