DDS QoS -- LIVELINESS

写在前面，简单写写，具体兼容性什么的还是看协议文档吧
 

liveliness是检测writer是否还活跃，

一般来说，就是如果reader侧一直（也可以指定周期）会收到writer的数，那么reader就觉得writer活跃，writer呢也觉得自己在活着；

除此之外 ，DDSDataWriter::assert_liveliness和DDSDomainParticipant::assert_liveliness的触发 就算reader收不到数， 也会认为writer 一直在活跃，也有要求liveliness不能是默认那个，但是这个触发具体是能坚持多久，没看到。。。 如何取消这个触发也没看到。。。

最后就是 fast dds 居然在participant 又加了个内置开关，如果不开这个participant下的所有实体都不会放开writer和reader功能，那这的兼容性又应该怎么说 fast dds的文档也没看到 

据说把开关关掉后，会减少很多内存线程，提高性能，为此我还和人请教了下，结果人家来了句 fast dds就是这样实现的，我就知道我怎么也不能把这个开关去掉了。。。

最后的最后 这个 QoS可以在程序进行中修改，然后影响以后的行为，一直有点好奇，这种就是定时改了么？还是定时读取xml文件 有修改就merge 。

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