Fast DDS（13）PropertyPolicyQos属性策略选项

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分类专栏： FastDDS 文章标签： DDS FastDDS PropertyPolicy PropertyQos
于 2023-07-03 15:12:58 首次发布
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本文详细介绍了Fast DDS的PropertyPolicyQos属性策略选项，包括非整合QoS、独特网络流量QoS策略、统计模块设置、发现信息中的物理数据、端点分区等，旨在帮助用户更好地理解和配置Fast DDS的高级特性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

13 PropertyPolicyQos属性策略选项

        本节包含可以使用Fast DDS设置的PropertyPolicyQos列表：

13.1 非整合QoS Non consolidated QoS

        PropertyPolicyQos选项用于开发新的eProsima扩展QoS。在合并新的QoS策略之前，通常使用此通用QoS策略进行设置。因此，本节易于频繁更新，因此建议用户在升级到不同的发布版本后检查最新的更改。

        DataWriter操作模式QoS策略默认情况下，使用推送模式启用快速DDS DataWriter。这意味着他们将向队列中添加新的样本，然后立即将它们交付给匹配的读取器。对于产生非周期性数据突发的写入程序来说，这可能意味着网络中充斥着大量数据包，增加了在不可靠（即UDP）传输中丢失数据包的可能性。根据它们的QoS，DataReaders可能还必须忽略一些接收到的样本，因此必须重新发送它们。

        在pull模式下配置Da

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pony12
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FastDDS（7）DDS层
pony12的专栏
12-25 591
eProsima Fast DDS公开了两个不同的API，以在不同级别与通信服务交互。主要API是数据分发服务（DDS）数据中心发布订阅（DCPS）平台独立模型（PIM）API，简称DDS DCPS PIM，由Fast DDS遵循的数据分发服务1.4版规范定义。本节旨在解释Fast DDS下此API的主要特性和使用模式，并对其分为五个模块进行深入解释：
FastDDS-1.开始
zhangzl419
02-27 1788
FastDDS的快速开始，通过本文能够快速了解fastdds的使用方法。
FastDDS中的QoS
nuist_NJUPT的博客
03-24 3064
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Fast DDS之Qos与Profiles
u010378559的博客
04-23 1371
Qos (Quality of Service)用于指定服务的行为，允许用户指定每个实体怎样表现或运行。通过XML文件(Profiles)来配置或者在代码中直接指定。
Fast DDS（1）
a_qwq_a的博客
08-21 293
数据分发服务 (DDS) 是一种以数据为中心的通信协议，用于分布式软件应用程序通信。它描述了支持数据提供者和数据消费者之间通信的通信应用程序编程接口（API）和通信语义。由于它是一个以数据为中心的发布订阅（DCPS）模型，因此在其实现中定义了三个关键应用程序实体：发布实体，定义信息生成对象及其属性；订阅实体，定义信息消费对象及其属性；和配置实体，定义作为主题传输的信息类型，并使用其服务质量（QoS）属性创建发布者和订阅者，确保上述实体的正确性能。
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拖拉机日记
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Fast DDS 介绍
Captain--Jack
04-12 1919
前面已经简要介绍过DDS协议规范了，接下来我们来看一个它的C++实现----Fast DDS。eProsima Fast-DDS是eprosima对于DDS的C++实现，这是一个免费开源软件，遵循Apache License 2.0。eProsima Fast DDS在性能，功能和对最新版本RTPS标准（RTPS 2.2）的遵守方面均处于领先地位。它最为被大家知道的可能是因为被ROS2设定为默认的消息中间件。Fast DDS由以下几部分组成：1.DDS API接口实现；
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frank 的专栏
04-10 1万+
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pony12的专栏
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Awesomewan的博客
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【FastRTPS】Example--Qos
JL_Gao的专栏
01-03 1191
参考《FastRTPS User Manual.odt》第五章 基于时间的过滤和基于内容的过滤: class MySubscriber : public SubscriberListener { Subscriber *mp_sub; SubscriberAttributes m_att; SampleInfo_t m_lastInfo; void onNewDataMessage(...
fastDDS之Domain
Captain--Jack
04-06 1227
一个domain代表了一个独立的通信平面。它在共享公共通信基础结构的实体之间创建了逻辑分离。从概念上讲，它可以被视为一个虚拟网络，将运行在同一个域中的所有应用程序连接起来，并将它们与运行在不同域中的应用程序隔离开来。通过这种方式，几个独立的分布式应用程序可以在同一个物理网络中共存，而不会相互干扰，甚至可以相互感知。每个域都有一个唯一的标识符，称为domainId，实现为uint32值。共享系统domainId的应用程序属于同一个域，相互之间能够进行通信。
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Fast DDS是DDS（数据分发服务）规范的C++实现，DDS是由对象管理组（OMG）定义的协议。Fast DDS库提供应用程序编程接口（API）和通信协议，用于部署以数据为中心的发布-订阅（DCPS）模型，目的是在实时系统之间建立高效可靠的信息分发。Fast DDS在资源处理方面具有可预测性、可扩展性、灵活性和高效性。为了满足这些要求，它使用了类型化接口，并依赖于一个多对多的分布式网络范例，该范例巧妙地允许将通信的发布方和订阅方分离。Fast DDS包括：DDS API实现。
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在 Fast DDS 中，可以使用 `rtps::RTPSParticipantAttributes` 中的 `scheduler` 字段来设置调度策略和优先级。 该字段是一个结构体类型，包括以下几个重要成员： - `policy`: 调度策略，可以是 `ROUND_ROBIN`（轮询）或 `PRIORITY`（优先级）。 - `priority`: 调度优先级，取值范围为 1 到 10，数字越大代表越高的优先级。 例如，要将调度策略设置为优先级调度，并将当前参与者的调度优先级设置为 5，可以按如下方式设置： ```cpp rtps::RTPSParticipantAttributes participant_attr; participant_attr.scheduler.policy = rtps::ROUND_ROBIN; // 设置为轮询调度 participant_attr.scheduler.priority = 5; // 设置调度优先级为 5 ``` 如果需要设置为优先级调度，则将 `policy` 字段设置为 `PRIORITY` 即可。 请注意，调度策略和优先级的设置可能会影响系统性能和资源利用率，应该根据实际需求进行权衡和设置。
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