FastDDS-1.开始

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分类专栏： 汽车通信中间件DDS详解 文章标签： FastDDS
于 2023-02-27 15:44:50 首次发布
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这篇博客介绍了DDS和RTPS的概念，以及如何使用FastDDS库编写简单的C++发布者和订阅者应用程序。DDS是一个以数据为中心的通信中间件，RTPS是支撑DDS的应用层协议。教程详细讲述了从创建应用程序工作空间到配置CMake工程，再到编写发布者和订阅者代码的步骤。

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开始

这一节定义了DDS和RTPS的概念，也提供了一个逐步讲解的教程，这个教程中讲解了如何开发一个简单的FastDDS发布订阅应用程序。



1.1 什么是DDS

DDS是一个以数据为中心的通信一些，主要用在分布式软件的通信领域。它定义了应用程序的通信API和通信语义，这使得数据提供者和数据消费者之间通信成为可能。

因为它是一个DCPS模型，DDS的实现中定义了3个关键的应用实体：发布实体、订阅实体、配置实体（它定义了消息类型、创建带有QoS的发布者和订阅者，用来确保发布者和订阅者之间正确的数据传输）。

DDS使用QoS开定义DDS实体之间的行为特征，QoS是由单个的QoS策略组成的（QoSPolicy类的子类的对象），这些都在Policy一节进行了详细定义。



1.1.1 DCPS的概念模型

在dcps的模型中，为了开发一个通信系统，必须定义4个基本的元素。

  • Publisher. 它是负责创建和配置DataWriter的实体。DataWriter是负责实际发布消息的实体。每个DataWriter都被指定了一个Topic，而消息就是通过这个Topic进行发布的。从Publisher这一节会详细讲解。
  • Subsc
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Fast DDS（1）
pony12的专栏
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本文档描述了使用FastDDS进行测试，对不同数据大小的数据进行测试，搭建了一套测试框架，并给出测试结果。
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大家好，我是小鱼，今天被群友在群里催了DDS相关的文章里，说好的来源码体验一下DDS来着，小鱼不能再咕咕咕了，所以今天就分享一下，FastDDS的安装和体验。 FastDDS和普通ROS包一样，有二进制安装、源码编译、Docker三种安装方式。 因为官方把二进制和Docker放到了官网 而且要填写个人信息才能下载 而且下载速度超级超级慢 而且不方便观摩源码 所以小鱼带你一起从源码进行安装。 本来想做成一键安装的，省的大家敲脚本了！！ 但是绝对不能惯着，让大家多复制粘贴一下（其实是为了凑文章字数），小鱼就带大
机器人开发--Fast DDS
天道酬勤
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数据分发服务DDS，Fast DDS是实现该协议厂商之一。
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Captain--Jack
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Fast DDS入门一、Fast DDS介绍
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Fast DDS是DDS（数据分发服务）规范的C++实现，DDS是由对象管理组（OMG）定义的协议。Fast DDS库提供应用程序编程接口（API）和通信协议，用于部署以数据为中心的发布-订阅（DCPS）模型，目的是在实时系统之间建立高效可靠的信息分发。Fast DDS在资源处理方面具有可预测性、可扩展性、灵活性和高效性。为了满足这些要求，它使用了类型化接口，并依赖于一个多对多的分布式网络范例，该范例巧妙地允许将通信的发布方和订阅方分离。Fast DDS包括：DDS API实现。
DDS（Data Distribution Service） 数据分发服务-05 Fast DDS框架-1
guoban的博客
05-29 1680
在第4篇文章的时候，展示了如何编译、安装还有运行demo。通过demo程序，基本上能了解如何调用接口实现发布订阅。本文主要讲解Fast DDS的设计框架，有助于更进一步理解及使用API。
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有用用之，无用弃之
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全称前身实现规范：DDS规范，即数据分发服务规范，由OMG定义的一种用于分布式软件应用程序通信的以数据为中心的通信协议。主要特点：高性能、可扩展性、实时性、安全性、多语言支持（如C++、Java、Python等）和高度可定制性。综上所述，Fast DDS是一种高性能、可扩展的数据分发服务，它实现了DDS规范并提供了丰富的功能和特性。通过Fast DDS，开发人员可以轻松地实现实时数据通信和消息传递，为分布式系统和实时控制系统提供可靠的数据分发平台。
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FastDDS-3. DDS层
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02-27 636
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