FastDDS-1.开始

开始

这一节定义了DDS和RTPS的概念，也提供了一个逐步讲解的教程，这个教程中讲解了如何开发一个简单的FastDDS发布订阅应用程序。

1.1 什么是DDS

DDS是一个以数据为中心的通信一些，主要用在分布式软件的通信领域。它定义了应用程序的通信API和通信语义，这使得数据提供者和数据消费者之间通信成为可能。

因为它是一个DCPS模型，DDS的实现中定义了3个关键的应用实体：发布实体、订阅实体、配置实体（它定义了消息类型、创建带有QoS的发布者和订阅者，用来确保发布者和订阅者之间正确的数据传输）。

DDS使用QoS开定义DDS实体之间的行为特征，QoS是由单个的QoS策略组成的（QoSPolicy类的子类的对象），这些都在Policy一节进行了详细定义。

1.1.1 DCPS的概念模型

在dcps的模型中，为了开发一个通信系统，必须定义4个基本的元素。

• Publisher. 它是负责创建和配置DataWriter的实体。DataWriter是负责实际发布消息的实体。每个DataWriter都被指定了一个Topic，而消息就是通过这个Topic进行发布的。从Publisher这一节会详细讲解。
• Subscriber. 它是负责接收自己订阅的topic中的消息的实体。它服务于一个或者多个DataReader对象，DataReader对象是负责为应用程序读取数据的。在Subscriber这一节会详细解释。
• Topic. 它将发布和订阅连接起来，在一个domain中它是唯一的。通过TopicDescription，可以让发布和订阅的数据统一。在t