【STM32平衡小车】APP调试协议及代码分析

最新推荐文章于 2024-08-09 22:06:06 发布

ReCclay

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分类专栏： # STM32平衡小车

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一、首页界面

printf("{A%d:%d:%d:%d}$",a,b,c,d);

a、b、c、d分别为需要显示的状态：

a对应左边的码盘，b对应右边的码盘，通过百分比表示，可以用于速度等状态的显示，范围是0—100（%）
c主要是用于显示电量，范围也是0—100（%）
d是角度值，范围是-180°—180°。

在这里插入图片描述

APP控件名称与发送指令对应对应关系

名称	指令
减速	Y
加速	X
正前	A
右前	B
正右	C
右下	D
正下	E
左下	F
正左	G
左前	H
中间	Z

二、波形界面

printf("{B%d:%d:%d:%d:%d}$",a,b,c,d,e);

5个波形通道！

a、b、c、d、e 为需要显示的波形，发送的参数必须为整型变量，如果需要显示浮点数，放大一定的倍数之后再打印出来。

需要注意的是，每个通道发送的数据不可超过 5 个，但是可以少于 5 个。

在这里插入图片描述

三、调试界面

printf("{B%d:%d:%d:%d:%d:%d:%d:%d:%d}$",a,b,c,d,e,f,g,h,i);

调试界面可以进行 9 个通道【0-8】的参数调节，点击每个通道的文字，可以编辑该通道的名称、调节范围、数值等。点击右上方的菜单按钮，可以弹出设置界面。

在这里插入图片描述

【实时发送参数】，使能后在推动滑块到某一位置松开手便发送相应的参数。

【发送所有参数】，上述【实时发送参数】如果不使能，则需要点击下方的，一起发送 9 个通道的数据。（注意：程序暂时没有处理这个发送所有参数）

【掉电保存参数】，主要是把调节好的参数，写入下位机的 Flash 或者 EEPROM 等，实现掉电保存。
【获取设备参数】，可以接收下位机的参数并更新到当前的调节界面。接收该指令之后，下位机需要把参数打印出来。

APP控件名称与发送指令对应对应关系

名称	指令
获取设备参数	{Q:P}
掉电保存参数	{Q:W}
发送所有参数(#后面对应9个参数)	{#30:12:12:0:0:0:0:0:0}
将参数0条滑块推动至30	{0:30}
将参数1条滑块推动至12	{1:12}

四、聊天界面

在这里插入图片描述

下位机（单片机）发送消息到APP，格式参考：printf("{#hello world}$");
APP发送消息到下位机（单片机）可直接发送。

五、代码

/**************************************************************************
函数功能：串口3接收中断
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void USART3_IRQHandler(void)
{	
	if(USART3->SR&(1<<5))//接收到数据
	{	  
		static u8 Flag_PID,i,j,Receive[50];
		static float Data;
		
		Usart3_Receive=USART3->DR; 
		APP_RX=Usart3_Receive;
		
		if(Usart3_Receive>=0x41&&Usart3_Receive<=0x48)//0x41-'A'...0x48-'H'
			Flag_Direction=Usart3_Receive-0x40;
		else if(Usart3_Receive<10)  
			Flag_Direction=Usart3_Receive;	
		else if(Usart3_Receive==0x5A)//0x5A-'Z'
			Flag_Direction=0;	

		//以下是与APP调试界面通讯
		if(Usart3_Receive==0x7B) Flag_PID=1;   //APP参数指令起始位 - 0x7B对应的ASCII是'{'
		if(Usart3_Receive==0x7D) Flag_PID=2;   //APP参数指令停止位 - 0x7D对应的ASCII是'}'

		if(Flag_PID==1)  //采集数据 将APP参数指令保存到Receive数组中，包括`{`但不包括'}'
		{
			Receive[i]=Usart3_Receive;
			i++;
		}
		if(Flag_PID==2)  //分析数据
		{
			if		(Receive[3]==0x50) 	 PID_Send=1;	//0x7D对应的ASCII是'P'
			else  if(Receive[3]==0x57) 	 Flash_Send=1;	//0x57对应的ASCII是'W'
			else  if(Receive[1]!=0x23) 					//0x23对应的ASCII是'#'  对应APP拖动滑块然后松手发送参数到下位机(单片机)的操作
			{								
				for(j=i;j>=4;j--)//假如发送指令为{0:120}，该for循环的作用是取出120
				{
					Data+=(Receive[j-1]-48)*pow(10,i-j);//注意此处的49对应0x30
				}
				switch(Receive[1])//对应的通道
				{
					case 0x30:  Bluetooth_Velocity=Data;break;
					case 0x31:  Velocity_KP=Data;break;
					case 0x32:  Velocity_KI=Data;break;
					case 0x33:  break;
					case 0x34:  break;
					case 0x35:  break;
					case 0x36:  break;
					case 0x37:  break; //预留
					case 0x38:  break; //预留
				}
			}				 
			Flag_PID=0;//相关标志位清零
			i=0;
			j=0;
			Data=0;
			memset(Receive, 0, sizeof(u8)*50);//数组清零
		} 	 			
	}  											 
}