根据《电力电子电机控制系统仿真技术》直流电机建模

 

 

l励磁回路电压方程：uf=Rf*if+Lf*(dif/dt)

电枢回路电压方程： ua=Ra*ia+La*dia/dt+e

e=ke*w;

te=kt*ia

转距平衡方程：te=j*dw/dt+bm*w+tl

 

转距系数在书内等于反电动势系数=if*laf/(1e-6s+1)??