基于TF2.0和Keras深度学习模型的车道线检测方法

深度学习车道线检测方法

一、训练数据集实例

本文的训练图片文件使用 full_CNN_train.p 对应的标签图片文件为 full_CNN_labels.p 其中包含了12764张图片，包括各种场景下的车道线图片。其尺寸为(80,160,3)标签文件大小为(80,160,1)。将其集合到两个.p文件当中。其中示例图片为：


读取.p文件操作可以使用以下代码：

import pickle as pl
import cv2
fr = open('full_CNN_train.p','rb')
images = pl.load(fr)
fr.close()

img1 = images[50]

cv2.namedWindow('Image')
cv2.imshow('Image', img1)

cv2.imwrite("new_img_1.jpg", img1)

cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

二、训练网络的搭建

训练使用的神经网络模型搭建如下图所示，首先使用批归一化层对输入的训练数据进行归一化处理；每两个卷积后面加上一层池化层，适当使用dropout层防止其过拟合。后面通过上采样层和反卷积层，将其特征进一步还原。如下图即是搭建的网络的模型，其输入网络数据shape与输出shape保持一致。

训练神经网络结构如下：

### Here is the actual neural network ###
model = Sequential()
# Normalizes incoming inputs. First layer needs the input shape to work
model.add(BatchNormalization(input_shape=input_shape))

# Below layers were re-named for easier reading of model summary; this not necessary
# Conv Layer 1
model.add(Conv2D(8, (3, 3), padding='valid', strides=(1,1), activation = 'relu', name = 'Conv1'))

# Conv Layer 2
model.add(Conv2D(16, (3, 3), padding='valid', strides=(1,1), activation = 'relu', name = 'Conv2'))

# Pooling 1
model.add(MaxPooling2D(pool_size=pool_size))

# Conv Layer 3
model.add(Conv2D(16, (3, 3), padding='valid', strides=(1,1), activation = 'relu', name = 'Conv3'))
model.add(Dropout(0.2))

# Conv Layer 4
model.add(Conv2D(32, (3, 3), padding='valid', strides=(1,1),</