（四）可视化ＩＭＵ数据

一、ＩＭＵ数据格式

从KITTI的readme文件中https://github.com/yanii/kitti-pcl/blob/master/KITTI_README.TXT可以看到IMU里数据的格式,
　　KITTI中的IMUS数据文件存在oxts文件夹下，以txt格式保存。

　　其中有[‘lat’,‘lon’,‘alt’,‘roll’,‘pith’,‘yaw’,‘vn’,‘ve’,‘vf’,‘vl’,‘vu’,‘ax’,‘ay’,‘az’,‘af’,‘al’,‘au’,‘wx’,‘wy’,‘wz’,‘wf’,
‘wl’,‘wu’,‘posacc’,‘velacc’,‘navstat’,‘numsats’,‘posmode’,‘velomde’,‘orimode’]

而我们常用的数据有：

• lat: 维度(deg)
• lon：经度(deg)
• alt：海拔(m)
• roll :是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角(rad)；
• pith :是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角(rad)；
• yaw :是围绕Y轴旋转，也叫偏航角(rad)。
• vf：前进方向速度(m/s)
• vl：左方向速度(m/s)
• vu：垂直向上方向(m/s)
• ax：x方向加速度(m^2/s)
• ay：y方向加速度(m^2/s)
• az：z方向加速度(m^2/s)
• af：前进方向加速度(m^2/s)
• al：左方向加速度(m^2/s)
• au：垂直向上方向加速度(m^2/s)
  　　
  以上数据ax,ay,az以GPS/IMU坐标系下采集的数据，而vf,vl,vu,af,al,au是以车辆坐标系，在这里也就是velo坐标系的数据，因此使用这几项数据，而不用坐标转换。
  
  通过其中的roll pith 和yew 即可描述此时车辆的姿态，其代表含义如下：
  

二、ROS发布IMU Meaasge

在链接地址中是ROS中对IMU消息定义的sensor_msgs/Imu.msg消息格式：
http://docs.ros.org/jade/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html
在发布Message时需要建立一个Header，然后使用roll，pith，yaw设置车辆的旋转量，使用af，al，au设定线性加速度 以voludyne 坐标系为准，再使用wf，wl，wu设置角速度。

• Header header
• geometry_msgs/Quaternion orientation
  float64[9] orientation_covariance # Row major about x, y, z axes
• geomet