车道线检测算法

车道线检测有多种:传统的图像处理方法、深度分割的方法、预测车道线所在位置的方法

车道线检测工作的局限性

车道线检测工作的baseline并不明确,不同的方法都有各自的局限性,数据集的提供也不相同

车道线类型:mask掩码/点集/矢量线条
实例化:分割出的车道线分为不同的实例
分类:车道线是否分类
提前定义的参数:只能检测出固定数量的车道线

车道线类别和路面标示:
0 background
1 lane_solid_white
2 lane_broken_white
3 lane_double_white
4 lane_solid_yellow
5 lane_broken_yellow
6 lane_double_yellow
7 lane_broken_blue
8 lane_slow
9 stop_line
10 arrow_left
11 arrow_right
12 arrow_go_straight
13 arrow_u_turn
14 speed_bump
15 crossWalk
16 safety_zone
17 other_road_markings

性能指标

TuSimple和CULane均采用Precision、Recall、F1 score作为评价标准。当预测点与真实点之间的距离小于某一特定阈值时,判定识别正确。

车道检测的各种方法
多阶段方法,多阶段可以分为两个部分。二值语义分割产生掩码图和对掩码图进行线的拟合。其中,二值语义分割主要采用cnn 方法,并通过改进cnn来提高语义分割精度

单阶段方法,则是直接回归出线的参数,即在cnn上修改分支,使用特殊层将参数输出

基于视觉特征来做语义分割或者实例分割,例如LaneNet和SCNN

通过视觉特征来预测车道线所在位置的点,以此来解决no-visual-clue问题的模型,Ultra-Fast-Lane-Detection

方法

Towards End-to-End Lane Detection: an Instance Segmentation Approach

Ultra-Fast-Lane-Detection

Keep your Eyes on the Lane: Real-time Attention-guided Lane Detection

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特斯拉的车道线检测算法是基于深度学习的。它主要通过车辆所搭载的视觉传感器获取道路图像,并利用深度学习算法对图像进行分析和处理来检测车道线的位置和形状。 为了提高车道线检测的准确性和鲁棒性,特斯拉的车道线检测算法采用了一些防御措施。其中之一是通过特征检测异常车道线,来检测和拒绝异常的车道线数据。这样可以防止攻击者通过生成假车道线来误导车辆。另外,特斯拉的算法还考虑了其他视觉元素,如来车辆和行人,来辅助转向控制。这样可以减少对车道线检测结果的依赖,提高对攻击的鲁棒性。 然而,特斯拉车道线检测算法也面临一些挑战和困难。首先,由于车辆的车道线检测系统是嵌入式的,其二进制和计算逻辑不容易被访问和理解。其次,确定误导车辆的最佳扰动也是困难的,因为扰动应该足够被车道线检测模块感知,但同时又不容易引起驾驶员的注意。此外,在现实世界中决定如何发动攻击也是困难的,因为需要在地面上添加不引人注意的道路标记。 总体而言,特斯拉的车道线检测算法采用了深度学习和多传感器融合等技术来提高检测的准确性和鲁棒性,并采取一些防御措施来抵御对车道线检测的攻击。然而,由于车辆的安全性和技术限制,特斯拉仍然建议在检测到异常情况时向驾驶员发出警告,并要求驾驶员手动控制车辆,以确保安全。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [腾讯科恩实验室对特斯拉自动驾驶的车道线攻击](https://blog.csdn.net/qq_40591773/article/details/125656111)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [深度学习-无人驾驶实战](https://download.csdn.net/download/u011063343/87663643)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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