IMU数据均值滤波分析（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

2.1 100Hz原始数据

2.2 1s均值数据

2.3 10s均值数据

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、数据

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

IMU（惯性测量单元）数据均值滤波是一种常见的信号处理技术，用于平滑和去除噪音。IMU通常包含加速度计和陀螺仪，它们提供关于物体加速度和角速度的信息。这些传感器可能会受到各种干扰，包括振动、电磁干扰和传感器误差，因此需要对其进行滤波以提高数据的质量和准确性。

均值滤波是一种简单有效的滤波方法，其基本思想是取一段时间内数据的平均值作为输出，以减少噪音的影响。IMU数据的均值滤波可以通过以下步骤实现：

1. **数据采集**：首先，收集来自IMU的原始数据，包括加速度计和陀螺仪的读数。

2. **数据处理**：对于每个传感器，将一段时间内的数据进行累加，并记录时间窗口内的数据点数。

3. **计算均值**：在时间窗口结束时，将累加的数据除以数据点数，以计算加速度和角速度的平均值。

4. **输出结果**：将计算得到的平均值作为滤波后的结果输出。

均值滤波的优点包括简单易实现、计算效率高等，但也存在一些缺点，例如对快速变化的信号响应较慢，以及对异常值（如突然的运动或震动）的抑制效果不佳。因此，在应用中需要根据具体情况选择合适的滤波方法，并可能需要与其他滤波技术结合使用，以达到更好的效果。

Imu数据分析中常用均值滤波，均值滤波后的数据可以直观的看出，传感器的零偏稳定性、零偏和温度的关系、传感器数据和时间的关系。虽然得不到具体的数据指标，但是可以的感觉到传感器的好坏，传感器测试非常有必要。

📚2 运行结果

2.1 100Hz原始数据

2.2 1s均值数据

2.3 10s均值数据

部分代码：

time_original = 0:0.01:(length(gyro_original) - 1) * 0.01;  %生成时间数据，间隔0.01s
time_mean_1s  = 0:1:(length(gyro_mean_1s) - 1) * 1;         %生成时间数据，间隔1s
time_mean_10s = 0:10:(length(gyro_mean_10s) - 1) * 10;      %生成时间数据，间隔10s

figure('name', '原始数据'); %新建绘图窗口

subplot(2, 3, 1);                           %第一幅子图
plot(time_original, gyro_original(:, 1));   %绘图
title('陀螺 X轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('gyro_x(deg/s)');                    %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 2);                           %第二幅子图
plot(time_original, gyro_original(:, 2));   %绘图
title('陀螺 Y轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('gyro_y(deg/s)');                    %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 3);                           %第三幅子图
plot(time_original, gyro_original(:, 3));   %绘图
title('陀螺 Z轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('gyro_z(deg/s)');                    %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 4);                           %第四幅子图
plot(time_original, acc_original(:, 1));    %绘图
title('加计 X轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('acc_x(g)');                         %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 5);                           %第五幅子图
plot(time_original, acc_original(:, 2));    %绘图
title('加计 Y轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('acc_y(g)');                         %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 6);                           %第六幅子图
plot(time_original, acc_original(:, 3));    %绘图
title('加计 Z轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('acc_z(g)');                         %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

figure('name', '1s均值'); %新建绘图窗口

subplot(2, 3, 1);                           %第一幅子图
plot(time_mean_1s, gyro_mean_1s(:, 1));     %绘图
title('陀螺 X轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('gyro_x(deg/s)');                    %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 2);                           %第二幅子图
plot(time_mean_1s, gyro_mean_1s(:, 2));     %绘图
title('陀螺 Y轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('gyro_y(deg/s)');                    %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 3);                           %第三幅子图
plot(time_mean_1s, gyro_mean_1s(:, 3));     %绘图
title('陀螺 Z轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('gyro_z(deg/s)');                    %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 4);                           %第四幅子图
plot(time_mean_1s, acc_mean_1s(:, 1));      %绘图
title('加计 X轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('acc_x(g)');                         %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 5);                           %第五幅子图
plot(time_mean_1s, acc_mean_1s(:, 2));      %绘图
title('加计 Y轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('acc_y(g)');                         %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 6);                           %第六幅子图
plot(time_mean_1s, acc_mean_1s(:, 3));      %绘图
title('加计 Z轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('acc_z(g)');                         %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

figure('name', '10s均值'); %新建绘图窗口

subplot(2, 3, 1);                           %第一幅子图
plot(time_mean_10s, gyro_mean_10s(:, 1));   %绘图
title('陀螺 X轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('gyro_x(deg/s)');                    %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 2);                           %第二幅子图
plot(time_mean_10s, gyro_mean_10s(:, 2));   %绘图
title('陀螺 Y轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('gyro_y(deg/s)');                    %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 3);                           %第三幅子图
plot(time_mean_10s, gyro_mean_10s(:, 3));   %绘图
title('陀螺 Z轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('gyro_z(deg/s)');                    %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 4);                           %第四幅子图
plot(time_mean_10s, acc_mean_10s(:, 1));    %绘图
title('加计 X轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('acc_x(g)');                         %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 5);                           %第五幅子图
plot(time_mean_10s, acc_mean_10s(:, 2));    %绘图
title('加计 Y轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('acc_y(g)');                         %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

subplot(2, 3, 6);                           %第六幅子图
plot(time_mean_10s, acc_mean_10s(:, 3));    %绘图
title('加计 Z轴');                          %添加标题
xlabel('time(sec)');                        %添加x轴标签
ylabel('acc_z(g)');                         %添加y轴标签
grid on;                                    %添加网格线

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]朱明红.基于低成本IMU的通用多传感器集成动态定位关键技术研究[D].哈尔滨工程大学,2020.

[2]阳兆哲,李跃忠,吴光文.基于无迹卡尔曼滤波和小波分析的IMU传感器去噪技术研究[J].现代电子技术, 2024(005):047.

[3]洪海斌.基于IMU/GPS/ZigBee的室内外无缝导航定位系统的方法研究[D].南昌大学,2015.

🌈4 Matlab代码、数据