RobotBing的博客

项目地址：https://github.com/robotBing/skeleton_follow

上篇ros发布者和订阅者的写法提到了ros的消息格式，数据要在ros中传输，就要保证ros能够辨别出这种数据。个人把ros消息格式类比成java中的类，有ros自动定义的格式，也可以自定义消息格式，比如说，上篇用到的std_msg格式，就是由c++的基本数据类型封装而成，其data属性就是String类型的 。数据在ros框架进行传递，之前说过，只要指明数据的起点和终点还有数据类型，这里说的就是...

此文章默认读者已经对ros有了一定的基础，明白ros之间如何进行数据通信，了解ros的文件结构，了解工作空间，功能包的概念。本篇文章参考创客智造上的教程，他们的讲解比我更详细。百度一下创客智造即可。  订阅者和发布者依托于节点，即订阅者和发布者是在节点中完成的。所以先来说一下节点的定义，步骤可分为：1.新建代码源文件2.写代码3.在cmakelist.txt文件中定义订阅者和发...

上篇大概记录了一下roslaucnh的用法，下面来简单做个demo，在turtlebot里使用激光测距仪。我在做turtlebot的时候，是没有激光测距仪的launch文件的，据说现在已经集成进去了，不影响。之前说过，roslaunch不关心数据怎么传递，只关注启动的节点，至于数据怎么传递，就交给ros底层去完成就好。只要去查看原本的kinect建图的launch，将节点换一下就好，如果有问题，在...

roslaunch 是ros中的一种运行方式 与rosrun的区别是能够将很多节点放在一起运行，ros的通信机制是节点发布数据到话题，其他节点从话题上订阅数据，所以开发者只要将节点的部分编写好，roslaunch文件的学习关键是记住launch语法中的关键字。1.launch文件的运行命令1：roslaunch “包名” “launch文件名.launch”命令2：roslaunch “l...

之前介绍过turtlebot的安装，turtlebot的包提供了机器人的很多功能，给开发者提供了很多可以借鉴的东西。本篇文章讲的东西比较简单，就是些命令，毫无技术可言，所以大神请跳过，小白对着做，成功了也不要有成就感。上篇文章已经讲过了网络的配置，本篇需要用到网络的相关内容。首先按照上篇教程配置好网络环境键盘控制turtlebot Master： roslaunch turtlebot_...

在第一篇文章 ros的安装中提到过ros是一个伪分布式系统，允许多台机器合作计算，这篇文章讲一下ros多台机器通信的配置。首先要搞清楚两个概念 master和host，说ros是伪分布式的系统，是因为各个节点有主次之分，master的地位无可动摇Ros的分布式大概是这样的：整个系统有两种节点构成，master和host。 Host可以有很多，master只能有一个 Host做完计算后数...

Turtlebot是用create公司的扫地机器人底盘create或者roomba作为机器人底盘的机器人套件，适合新手入门，可以完成差动轮机器人的研究，建议源码安装，方便二次开发。下面是安装过程，安装方式有两种，apt安装和源码编译安装，建议源码编译安装1.apt安装apt方式比较简单，两串命令搞定sudo apt-get updatesudo apt-get install r...

 ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。  上面这段话是百度百科上对ros的解释，以我自己的理解，ros是一个分布式操作系统，可以让复杂的机器人处理在不同的...

Rosjava是我做ros以来入门最难的，一来因为用的人少，网上相关的资料非常少，能说清楚这个东西到底是个什么东西就更少了；二来因为我对java比c++熟悉很多，总是想看看rosjava的底层。Rosjava最广泛的应用就是机器人安卓手机控制，在ubuntu中也可以使用，缺陷是ros支持的包太少，能做的功能有限。1.rosjava环境安装命令：sudo apt-get install ro...

Github地址：https://github.com/robotBing/skeleton_follow演示视频地址：http://blog.jiutucao.com:9000/upload/2018/07/skeleton_follow.mp4奥比中光摄像头是有ros驱动的，最开始的点云颜色跟随就是直接调用奥比提供的astra_launch包，但是骨骼跟随自己需要做的工作就多得多了...

github地址：https://github.com/robotBing/openrobot_follower.git 视频展示地址：http://blog.jiutucao.com:9000/upload/2018/07/color_follow.mp41.  基本功能1）跟随人行走2）语音控制开始或停止3）颜色标定2. 跟随实现1）代码:#!/usr/bi...

上篇介绍了ros里如何编写话题订阅者和发布者，本篇来做一个简单的应用，语音控制机器人行动。 视频展示地址：http://blog.jiutucao.com:9000/upload/2018/07/speech_move.mp4在写代码之前需要电脑里配置pocketsphinx，这是一个开源的离线语音识别包，配置的方法自行百度，需要自己训练字库，建议字库不要太复杂，毕竟中国人说英文不是那...