c++创建订阅者和发布者

此文章默认读者已经对ros有了一定的基础，明白ros之间如何进行数据通信，了解ros的文件结构，了解工作空间，功能包的概念。本篇文章参考创客智造上的教程，他们的讲解比我更详细。百度一下创客智造即可。

  订阅者和发布者依托于节点，即订阅者和发布者是在节点中完成的。所以先来说一下节点的定义，步骤可分为：

1.新建代码源文件

2.写代码

3.在cmakelist.txt文件中定义

订阅者和发布者在写代码的步骤中。

 

下面上一段，roswiki上给出的官方demo，然后对demo做讲解。

talker.cpp

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

 

#include <sstream>  //c++里的导包，对于我这种c++半路出家的，就理解为java里的import语句

//值得一说的是第一行语句，include ros/ros.h  ，引入ros的相关头文件，这是所有ros开发的起点

 

/**

 * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system.

 */

int main(int argc, char **argv)

{

  /**

   * The ros::init() function needs to see argc and argv so that it can perform

   * any ROS arguments and name remapping that were provided at the command line.

   * For programmatic remappings you can use a different version of init() which takes

   * remappings directly, but for most command-line programs, passing argc and argv is

   * the easiest way to do it.  The third argument to init() is the name of the node.

   *

   * You must call one of the versions of ros::init() before using any other

   * part of the ROS system.

   */

  ros::init(argc, argv, "talker");    //初始化节点，第一二个参数走main里传进来，第三个参数为节点名称

 

  /**

   * NodeHandle is the main access point to communications with the ROS system.

   * The first NodeHandle constructed will fully initi