话题订阅者发布者的应用，语音控制机器人

上篇介绍了ros里如何编写话题订阅者和发布者，本篇来做一个简单的应用，语音控制机器人行动。

 

视频展示地址：http://blog.jiutucao.com:9000/upload/2018/07/speech_move.mp4

在写代码之前需要电脑里配置pocketsphinx，这是一个开源的离线语音识别包，配置的方法自行百度，需要自己训练字库，建议字库不要太复杂，毕竟中国人说英文不是那么标准，太复杂的字库识别率太低。

程序思路很简单：

  Pocketsphinx识别出语音后，会将识别出的语音发布到/Rog_result话题上，我们只需要订阅/Rog_result的消息，对数据做个判断，然后在回调函数里对速度数据进行处理，最后发布到控制速度的/cmd_vel话题上。由于训练的字库并不复杂，Pocketsphinx只能识别出字库里的内容，所以判断也并不复杂。

 

代码：speech_teleop.cpp

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

#include <geometry_msgs/Twist.h>

#include <string>

#include <iostream>

using namespace std;

class voicespeech{

       public:

       float line;

       float angle;

       ros::Subscriber sub;

       voicespeech(ros::NodeHandle n);