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浅谈行为树（Behavior Trees）什么是行为树（Behavior Trees）？行为树是一种描述计划或任务执行的数学模型，在计算机科学、机器人学、控制科学和电子游戏中均有应用。行为树用模块化的方式描述有限的任务集合之间的转换。其优势在于可以创建由简单任务组成的复杂任务，而不需要考虑简单任务是如何执行的。行为树表现出与层级状态机（Hierarchical state machines）的许多相似性，但又有着关键的区别：行为树的主要构建模块是任务而不是状态。因为行为树更容易被理解，在设计中相对不

内容概率路线图（Probabilistic Roadmaps）简介改进算法参考概率路线图（Probabilistic Roadmaps）简介概率路线图（PRM）是基于可用空间和占用空间的给定地图内可能路径的网络图。概率路线图法(PRM)将规划分为两个阶段：学习阶段和查询阶段。在学习阶段，建立一个路线图QfreeQ_{free}Qfree​；在查询阶段，利用搜索算法在路线图上寻找路径。一个...