运动规划算法之概率路线图（Probabilistic Roadmaps）

最新推荐文章于 2025-03-18 16:35:47 发布
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概率路线图（PRM）是一种将连续空间转换为离散图搜索的路径规划方法，适用于解决质点机器人在二维欧氏空间的路径规划问题。PRM算法包括学习和查询两个阶段，通过随机采样创建路线图并利用搜索算法找到路径。随着采样数量增加，算法的概率完备性提升。此外，PRM*作为改进算法，进一步提高了路径的优化。

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内容

概率路线图（Probabilistic Roadmaps）

简介

概率路线图（PRM）是基于可用空间和占用空间的给定地图内可能路径的网络图。概率路线图法(PRM)将规划分为两个阶段：学习阶段和查询阶段。在学习阶段，建立一个路线图 Q f r e e Q_{free} Q

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本章介绍了一种不用动脑子的节点生成法——随机采样。我们改变需要节点的个数N=20N=20N=20时，得到的概率路图如下图所示。从中我们基本可推断，采样点个数越多，最终生路径的质量越高。并且每次运行程序，产生的图都是不一样的，这源自随机采样。存在这样一条无碰撞路径，但无法保证一定能找到。后面我们将用几章来不断阐述这个结论，不断使这个结论形象化。
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概率路线图 (PRM) 算法
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其中，是用于解决第 1 个问题的重要方法，其核心思想为：先对机器人的单个构型进行碰撞检测，建立无碰撞构型的数据库，再对不同的构型进行采样以生成无碰撞路径。该算法的优点在于具有通用性，只需要针对不同的机器人运动规划问题进行合理的参数调整。该算法的缺点在于完备性较弱，即当参数设置不合理时，即使存在可行的路径，也不一定能够找到。典型的抽样规划方法有和两类。前者首先构建路线图，先通过采样和碰撞检测建立完整的，以得到构型空间的完整连接属性。再通过即可得到可行的路径。
Probabilistic-Roadmap
05-13
概率路线图算法 这是从的RRT算法可视化改编而来的 先决条件 您需要在中安装。 运行和可视化 catkin_make 获取rrt-ros的安装文件，以使ros可以看到rrt-planning程序包。 source devel/setup.bash 在另一个终端中运行roscore。 roscore 然后如下运行rrt节点。 rosrun rrt-planning prm 现在将提示您运行rviz进行可视化。 然后在另一个终端上运行Rviz。 rviz 您可能还需要使用： rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 map base_link 10 将标记侦听器添加到rviz！ 还有一个python接口，可完全实现prmImpl.h的代码。 您可以调整的参数是numNodes ，它控制要采样以创建PRM的节点
Probabilistic Road Map
JunJun
09-12 1001
原理 其他资料 例子 """ Probabilistic Road Map (PRM) Planner author: Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) """ import random import math import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from scipy.spatial import cKDTree # parameter N_SAMPLE = 500 # number of sample
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