解读Autoware.Universe规划模块：Mission Planner

更新日期：2022年11月20日

前言

Autoware 是世界领先的自动驾驶开源软件架构¹。Autoware 是基于 ROS 环境开发，大规模地促进了自动驾驶的商业部署。2022年，Autoware Foundation 官方发布了基于 ROS2 的更新版本，其中

• Autoware.Auto ² 是继 Autoware.AI 之后到基于 ROS2 的升级版本。
• Autoware.Universe ³ 则是为研究者和开发者建立的一个更具有试验性和更前沿的 ROS packages的存储库（repository）。
• Autoware.Core 是基于 Autoware.Auto 和 Autoware.Universe，是高质量和稳定的 ROS packages 的主要存储库（main repository）。（目前还是空的，会逐渐从 Autoware.Universe 导入代码。）

本系列文章以翻译 Autoware.Universe 的官方文档⁴为基础，首先力求传达准确，再行扩展。在专业术语的表达上，尽量尊重原文，往往以中文翻译（原英文表达）的形式，在找不到合理的翻译的情况，则直接使用原英文术语。

笔者从开发者的角度，不希望只是笼统地照搬原文档，会适当加入自己的理解和笔记。更重要的是，概念要和实践相结合。理论很美好，我感兴趣的是，实际应用的效果如何，所以可以预期在每个主题中都会有一些代码级的实践和记录。

• 解读Autoware.Universe规划模块：Mission Planner
• 解读Autoware.Universe规划模块：Behavior Path Planner

任务规划器（Mission Planner）

原始文档：Autoware.Universe官方文档: Mission Planner